| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| ·国内外研究概况 | 第18-22页 |
| ·国外研究概况 | 第18-20页 |
| ·国内研究概况 | 第20-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 高压线巡检机器人的设计 | 第23-33页 |
| ·高压线巡检机器人的作业内容和作业特点 | 第23-25页 |
| ·巡检作业的环境 | 第23-24页 |
| ·高压线巡检机器人的作业内容 | 第24-25页 |
| ·高压线巡检机器人的设计要求 | 第25-26页 |
| ·高压线巡检机器人系统的整体设计 | 第26-32页 |
| ·高压线巡检机器人设计方案的制定 | 第26-30页 |
| ·高压线巡检机器人系统的构成 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 高压线巡检机器人的作业规划与分析 | 第33-64页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·高压线巡检机器人线上作业的运动学分析 | 第33-52页 |
| ·高压线巡检机器人的运动学建模 | 第34-37页 |
| ·高压线巡检机器人沿线爬行的运动学分析 | 第37-38页 |
| ·高压线巡检机器人越障作业的运动学分析 | 第38-41页 |
| ·基于虚拟样机的高压线巡检机器人线上作业的规划与仿真 | 第41-52页 |
| ·高压线巡检机器人的线上移动与姿态分析 | 第52-63页 |
| ·高压线巡检机器人滚轮滚动式移动分析 | 第52-58页 |
| ·高压线巡检机器人爬行式移动条件 | 第58-61页 |
| ·高压线巡检机器人姿态角的分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 柔性作业环境下高压线巡检机器人的动力学分析 | 第64-93页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·柔性线路的动力学建模 | 第64-71页 |
| ·柔性线路的坐标系建立 | 第65页 |
| ·线路单元的建立及单元动力学方程的推导 | 第65-68页 |
| ·线路动力学方程的推导 | 第68-71页 |
| ·高压线巡检机器人的动力学建模 | 第71-74页 |
| ·高压线巡检机器人与线路的耦合关系 | 第74-77页 |
| ·系统坐标系的建立 | 第74-76页 |
| ·高压线巡检机器人与线路的耦合运动关系 | 第76页 |
| ·高压线巡检机器人与线路的载荷关系 | 第76-77页 |
| ·仿真计算与分析 | 第77-91页 |
| ·悬索的柔性特性 | 第77-78页 |
| ·柔性环境下高压线巡检机器人的线上作业分析 | 第78-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 高压线巡检机器人的控制系统 | 第93-119页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·高压线巡检机器人控制系统的硬件系统 | 第93-96页 |
| ·高压线巡检机器人本体控制系统的硬件结构 | 第93-96页 |
| ·高压线巡检远程控制系统的硬件结构 | 第96页 |
| ·高压线巡检机器人的线上作业控制 | 第96-105页 |
| ·线上作业的基本过程 | 第96-97页 |
| ·线上附属设备的辨识 | 第97-98页 |
| ·作业臂对高压线路的空间定位 | 第98-102页 |
| ·线上作业的自主规划 | 第102-105页 |
| ·高压线巡检机器人的姿态控制 | 第105-109页 |
| ·倾角的控制 | 第106页 |
| ·基于模糊控制系统的俯仰角控制 | 第106-109页 |
| ·高压线巡检机器人自主作业控制的软件设计 | 第109-114页 |
| ·自主作业控制软件的主要模块和功能 | 第109-111页 |
| ·各个模块的调度和通信 | 第111-113页 |
| ·自主作业控制的监控界面 | 第113-114页 |
| ·远程控制的软件设计 | 第114-118页 |
| ·远程控制的人机操作界面 | 第114-115页 |
| ·远程控制的程序 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第六章 实验 | 第119-130页 |
| ·实验条件 | 第119页 |
| ·实验内容 | 第119-129页 |
| ·线上移动实验 | 第119-121页 |
| ·越障作业实验 | 第121-126页 |
| ·控制系统的实验 | 第126-127页 |
| ·线上作业的能耗分析 | 第127-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第七章 结论与展望 | 第130-133页 |
| ·论文的主要工作和结论 | 第130-131页 |
| ·论文的创新点 | 第131-132页 |
| ·展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-139页 |
| 附录 高压线巡检机器人的动力学方程 | 第139-142页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |