| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下机器人概念与分类 | 第11-12页 |
| ·ROV 的特点与发展状况 | 第12-16页 |
| ·ROV 的特点 | 第12-13页 |
| ·国外ROV 发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内ROV 发展状况 | 第14-16页 |
| ·水下机器人运动控制方法 | 第16-19页 |
| ·PID 控制 | 第16-17页 |
| ·模糊控制 | 第17页 |
| ·神经网络控制 | 第17-18页 |
| ·滑模控制 | 第18页 |
| ·S 面控制 | 第18-19页 |
| ·专家控制 | 第19页 |
| ·论文的目的意义与主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 ROV 的运动建模 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·试验二号介绍 | 第21-22页 |
| ·坐标系选取 | 第22-24页 |
| ·水下机器人运动参数 | 第24-25页 |
| ·ROV 动力学建模 | 第25-32页 |
| ·流体水动力 | 第27-29页 |
| ·重力和浮力 | 第29-30页 |
| ·推力曲线 | 第30-32页 |
| ·环境干扰力 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 PID 控制器的蚁群优化算法寻优 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·PID 控制原理 | 第33-37页 |
| ·蚁群优化算法 | 第37-42页 |
| ·蚁群算法简介 | 第37-38页 |
| ·基本原理 | 第38-40页 |
| ·参数影响分析 | 第40-42页 |
| ·蚁群算法优化PID 控制器参数 | 第42-47页 |
| ·蚁群优化PID 步骤 | 第42-45页 |
| ·收敛性分析 | 第45-47页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 粒子群算法优化PID 控制器 | 第52-72页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·粒子群优化算法 | 第52-56页 |
| ·标准粒子群算法 | 第53-54页 |
| ·改进PSO 算法 | 第54-56页 |
| ·粒子群优化PID 控制器参数 | 第56-62页 |
| ·粒子群优化PID 步骤 | 第56-59页 |
| ·参数分析 | 第59-61页 |
| ·收敛性分析 | 第61-62页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第62-71页 |
| ·传统PID 与蚁群算法优化后的PID 结果比较分析 | 第62-66页 |
| ·粒子群与蚁群算法优化后的PID 结果比较分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |