捷联惯性导航系统初始对准方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·惯性技术初始对准的发展概况 | 第11-17页 |
| ·捷联惯导系统初始对准的分类 | 第11页 |
| ·粗对准技术发展概况 | 第11-12页 |
| ·精对准技术发展概况 | 第12-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差方程分析 | 第18-33页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第18页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系说明 | 第18-20页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第20-24页 |
| ·速度方程 | 第21-22页 |
| ·位置方程 | 第22-23页 |
| ·角速度方程 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第24-31页 |
| ·误差状态变量定义 | 第24-26页 |
| ·速度误差方程 | 第26-30页 |
| ·位置误差方程 | 第30页 |
| ·角误差方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 光纤捷联惯性导航系统 | 第33-46页 |
| ·光纤捷联导航系统组成 | 第33-36页 |
| ·标定和误差分析补偿 | 第36-37页 |
| ·随机误差分析 | 第37-45页 |
| ·Allan 方差概述 | 第38-39页 |
| ·Allan 方差原理 | 第39-40页 |
| ·光纤陀螺随机误差分析 | 第40-41页 |
| ·惯性器件随机误差参数辨识 | 第41-42页 |
| ·Allan 方差实验数据分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 捷联惯导系统的罗经法初始对准方法 | 第46-58页 |
| ·平台惯导系统罗经法对准原理 | 第47-52页 |
| ·平台惯导系统罗经法对准误差模型 | 第47-48页 |
| ·二阶水平调平回路 | 第48-49页 |
| ·三阶水平调平回路 | 第49-50页 |
| ·罗经法方位对准回路 | 第50-52页 |
| ·捷联惯导系统罗经法对准原理 | 第52-54页 |
| ·捷联惯导系统罗经法初始对准仿真 | 第54-57页 |
| ·罗经法初始对准数据仿真器 | 第54-55页 |
| ·罗经法初始对准仿真条件 | 第55-56页 |
| ·罗经法初始对准仿真结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于Kalman 滤波的初始对准研究 | 第58-80页 |
| ·Kalman 滤波理论 | 第58-61页 |
| ·Kalman 滤波基本原理 | 第58-59页 |
| ·Kalman 滤波基本方程 | 第59-61页 |
| ·捷联惯导系统Kalman 滤波模型 | 第61-63页 |
| ·捷联惯导系统状态方程 | 第61-63页 |
| ·捷联惯导系统观测方程 | 第63页 |
| ·捷联惯导系统Kalman 滤波仿真 | 第63-66页 |
| ·仿真条件 | 第63-64页 |
| ·仿真流程 | 第64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-66页 |
| ·Kalman 滤波参数选择 | 第66-79页 |
| ·P0、 Q 0、 R 0同倍增长 | 第67-68页 |
| ·P0 对 Kalman 滤波器的性能的影响 | 第68-72页 |
| ·Q0 对Kalman 滤波器的性能的影响 | 第72-75页 |
| ·R 0 对Kalman 滤波器的性能的影响 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
