| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究意义 | 第11-12页 |
| ·MINKOWSKI 和算法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14页 |
| ·凸剖分算法的研究现状 | 第14-15页 |
| ·MINKOWSKI 和算法的应用 | 第15-16页 |
| ·机器人路径规划 | 第15-16页 |
| ·碰撞检测 | 第16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-26页 |
| ·相关的几何定义 | 第18-19页 |
| ·欧几里得空间 | 第18页 |
| ·点 | 第18页 |
| ·直线与线段 | 第18-19页 |
| ·多面体 | 第19页 |
| ·平面图及平面划分 | 第19页 |
| ·凸集与凸包 | 第19页 |
| ·基础知识及内容 | 第19-22页 |
| ·Minkowski 和的定义 | 第19-20页 |
| ·Minkowski 和的性质 | 第20-21页 |
| ·平面划分的叠置 | 第21-22页 |
| ·边界表示法 | 第22页 |
| ·移动立方体算法 | 第22页 |
| ·算法与数据结构 | 第22-25页 |
| ·算法 | 第23页 |
| ·数据结构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 计算凸多面体的精确MINKOWSKI 和 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·现有的MINKOWSKI 和求和算法 | 第26-28页 |
| ·相关定义 | 第28页 |
| ·正四面体映射 | 第28-32页 |
| ·正四面体映射的定义 | 第28-29页 |
| ·空间坐标转换关系 | 第29-31页 |
| ·数据结构及相关信息 | 第31-32页 |
| ·点投影 | 第32-35页 |
| ·点投影的定义 | 第32-33页 |
| ·空间坐标转换关系 | 第33-35页 |
| ·数据结构及相关信息 | 第35页 |
| ·基于正四面体映射和点投影的MINKOWSKI 和求和算法 | 第35-41页 |
| ·算法思想 | 第36-37页 |
| ·算法描述 | 第37-40页 |
| ·算法分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 计算凹多面体的MINKOWSKI 和 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·凹多面体的凸剖分算法 | 第42-48页 |
| ·相关定义与定理 | 第42-44页 |
| ·基于成功回路的凹多面体的剖分算法 | 第44-48页 |
| ·算法分析 | 第48页 |
| ·合并子MINKOWSKI 和多面体 | 第48-52页 |
| ·相关定义 | 第48-49页 |
| ·合并子Minkowski 和多面体算法概述 | 第49-50页 |
| ·改进的合并算法 | 第50-52页 |
| ·算法分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验与分析 | 第53-67页 |
| ·实验环境设置 | 第53-54页 |
| ·精确实数计算 | 第54-55页 |
| ·MINKOWSKI 和求和算法的实验验证 | 第55-65页 |
| ·凸多面体Minkowski 和求和算法实现及分析 | 第56-60页 |
| ·简单凹多面体Minkowski 和求和算法实现及分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
