室外移动机器人路径规划及运动控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究的历史及现状 | 第10-18页 |
| ·国外研究的历史及现状 | 第10-15页 |
| ·国内研究的历史及现状 | 第15-18页 |
| ·室外高速移动机器人研究中的关键技术 | 第18-20页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第20-21页 |
| 第二章 智能车系统结构 | 第21-33页 |
| ·总体系统结构 | 第21-23页 |
| ·电源系统 | 第23-24页 |
| ·驱动系统的硬件构成和总体结构 | 第24-26页 |
| ·驱动系统总体结构 | 第24-25页 |
| ·硬件简介 | 第25-26页 |
| ·方向盘测量与控制 | 第26-29页 |
| ·方向盘转角的测量 | 第26-28页 |
| ·方向盘的控制 | 第28-29页 |
| ·刹车、油门控制 | 第29-30页 |
| ·速度的测量 | 第30-31页 |
| ·实时局部规划模块 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于实时传感器信息的局部路径规划 | 第33-47页 |
| ·路径规划简介 | 第33页 |
| ·机器人的空间定位与环境感知 | 第33-34页 |
| ·前期局部路径规划方法简介 | 第34-38页 |
| ·人工势场法 | 第34-36页 |
| ·时变势场法(PFM) | 第36-37页 |
| ·栅格法 | 第37-38页 |
| ·虚拟力场法(VFF) | 第38页 |
| ·矢量场分布图法(VFH) | 第38页 |
| ·矢量极线图分布法(VPH) | 第38-46页 |
| ·矢量极线分布图的生成 | 第39-40页 |
| ·阈值函数化简极线分布图 | 第40-43页 |
| ·避障方向的选择 | 第43-44页 |
| ·速度大小控制 | 第44页 |
| ·VPH仿真运行结果 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 路径跟踪与控制 | 第47-63页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·基于PID的车体路径跟踪控制 | 第47-50页 |
| ·多目标点的路径跟踪方法 | 第50-52页 |
| ·偏差分段控制算法 | 第52-60页 |
| ·PID算法的不足 | 第52-53页 |
| ·分段准则 | 第53页 |
| ·中偏差下的PID跟踪算法 | 第53页 |
| ·大偏差下的定夹角逼近算法 | 第53-54页 |
| ·小偏差下的模糊控制算法 | 第54-59页 |
| ·仿真效果图 | 第59-60页 |
| ·曲线跟踪 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 遥控平台的设计与实现 | 第63-70页 |
| ·遥控平台总体架构 | 第63-65页 |
| ·指挥台数据采集与发送 | 第65-68页 |
| ·数据采集系统 | 第67页 |
| ·通讯协议 | 第67-68页 |
| ·接收端程序流程 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·论文结论 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |
| 附录A | 第76-77页 |
| 附录B | 第77-79页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
