深水机械手动力学特性及自主作业研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-32页 |
| ·引言 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第12-28页 |
| ·水下机械手作业面临的问题 | 第28-29页 |
| ·本文的研究背景及研究内容 | 第29-32页 |
| 2 深水机械手驱动器动力学分析 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·充油关节模型 | 第34-38页 |
| ·变深度工况研究 | 第38-41页 |
| ·实验分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 3 水下机械手水动力学特性分析 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·单个运动体水动力 | 第47-49页 |
| ·水下机械手系统动力学建模 | 第49-53页 |
| ·流干扰影响分析 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 基于动力学模型的水下机械手控制研究 | 第60-87页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·水下机械手动力学模型 | 第61-63页 |
| ·水下机械手位置伺服控制器设计 | 第63-69页 |
| ·伺服控制仿真研究 | 第69-79页 |
| ·伺服控制实验研究 | 第79-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 5 水下机械手自主作业实验研究 | 第87-106页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·自主作业实验平台 | 第88-99页 |
| ·自主作业算法设计 | 第99-102页 |
| ·自主作业实验 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 6 全文总结与展望 | 第106-108页 |
| ·全文总结 | 第106-107页 |
| ·工作展望 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的论文 | 第120-122页 |
| 附录2 攻读博士期间申请的专利 | 第122-123页 |
| 附录3 攻读博士期间参加的科研项目 | 第123页 |
