| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·锻造操作机及夹钳旋转机构液压驱动系统 | 第10-12页 |
| ·国内外相关领域研究介绍 | 第12-17页 |
| ·液压驱动系统控制技术介绍 | 第12-16页 |
| ·神经网络内模控制研究介绍 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 重载大惯性液压驱动系统及数学模型 | 第20-29页 |
| ·夹钳旋转机构液压驱动系统 | 第20-22页 |
| ·重载夹持装置驱动系统概述 | 第20页 |
| ·夹钳旋转机构液压驱动系统结构 | 第20-22页 |
| ·夹钳旋转机构液压驱动系统参数 | 第22-24页 |
| ·单马达液压驱动系统数学模型 | 第24-27页 |
| ·插装式比例节流阀模型 | 第24-26页 |
| ·液压马达流量方程 | 第26页 |
| ·液压马达动力学方程 | 第26-27页 |
| ·双液压马达驱动系统数学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于神经网络的重载夹持装置液压驱动系统辨识 | 第29-42页 |
| ·神经网络理论基础 | 第29-32页 |
| ·单神经元结构 | 第29-30页 |
| ·BP神经网络 | 第30-31页 |
| ·Levenberg-Marquart算法 | 第31-32页 |
| ·基于神经网络的重载夹持机构液压驱动系统辨识 | 第32-35页 |
| ·系统输入输出模型 | 第32-33页 |
| ·基于神经网络的液压驱动系统辨识 | 第33-35页 |
| ·仿真研究 | 第35-41页 |
| ·系统神经网络辨识 | 第35-38页 |
| ·辨识所得神经网络模型验证 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 重载夹持装置液压驱动系统的近似神经网络内模控制 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·神经网络内模控制器原理 | 第42-44页 |
| ·重载大惯性夹持装置液压驱动系统的神经网络近似内模控制 | 第44-48页 |
| ·神经网络近似模型 | 第44-46页 |
| ·基于神经网络近似模型的神经网络逆控制器 | 第46-47页 |
| ·神经网络近似内模控制器 | 第47-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 LuGre摩擦模型参数的实验估计及摩擦补偿控制 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·LuGre摩擦模型 | 第55-56页 |
| ·LuGre模型参数估计实验 | 第56-61页 |
| ·实验原理 | 第56-57页 |
| ·实验装置与实验方案 | 第57-58页 |
| ·测量结果 | 第58-61页 |
| ·基于转速-力矩实验的LuGre模型的参数估计 | 第61-64页 |
| ·功率液压回收实验台静态参数的辨识 | 第61页 |
| ·夹钳旋转机构液压驱动系统静态摩擦参数的推导 | 第61-63页 |
| ·夹钳旋转机构液压驱动系统动态参数的推导 | 第63-64页 |
| ·重载大惯性液压驱动系统摩擦补偿控制研究 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 重载夹持装置双液压马达驱动系统同步控制研究 | 第67-78页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·基于交叉耦合技术的双液压马达驱动系统同步误差补偿控制 | 第67-74页 |
| ·双液压马达驱动系统交叉耦合同步误差补偿控制原理 | 第67-70页 |
| ·仿真研究 | 第70-74页 |
| ·基于压差反馈补偿的双液压马达驱动系统同步控制研究 | 第74-77页 |
| ·基于压差反馈补偿的双液压马达驱动系统同步控制原理 | 第74-75页 |
| ·仿真研究 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第93页 |
