结构化环境中移动机器人位姿估计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·本论文研究背景及研究意义 | 第8-10页 |
| ·扫描匹配位姿估计国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的研究任务和拟解决的关键问题 | 第12页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第12-13页 |
| ·资助本论文的专项研究基金 | 第13-14页 |
| 第二章 激光数据预处理 | 第14-22页 |
| ·激光测距仪 | 第14页 |
| ·LMS200 激光测距仪 | 第14-18页 |
| ·数据传输率 | 第15页 |
| ·分辨角度 | 第15页 |
| ·激光测距仪安装定位 | 第15-16页 |
| ·扫描范围 | 第16-17页 |
| ·激光测距仪数据表示 | 第17-18页 |
| ·数据预处理 | 第18-21页 |
| ·中值滤波 | 第18-19页 |
| ·数据分割 | 第19-20页 |
| ·混合像元 | 第20-21页 |
| ·测距范围 | 第21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 PSM 位姿估计 | 第22-34页 |
| ·位姿估计模型 | 第22-24页 |
| ·笛卡尔坐标系下位姿估计 | 第23-24页 |
| ·PSM 位姿估计 | 第24-30页 |
| ·扫描投影 | 第24-26页 |
| ·位置估计 | 第26-28页 |
| ·角度估计 | 第28-30页 |
| ·融合卡尔曼滤波的PSM 位姿估计方案 | 第30-33页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·融合卡尔曼滤波的PSM 位姿估计方案 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 PSM 位姿估计实验 | 第34-41页 |
| ·实验平台 | 第34页 |
| ·PSM 位姿估计实验 | 第34-38页 |
| ·同一角度下位姿估计 | 第35-36页 |
| ·不同旋转角度下位姿估计 | 第36-38页 |
| ·融合卡尔曼滤波的PSM 位姿估计实验 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第五章 总结与展望 | 第41-42页 |
| ·论文的主要工作 | 第41页 |
| ·后续研究工作 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-45页 |
| 研究生期间发表的论文、科研成果 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 附录 | 第47-48页 |
| A 位置估计核心程序伪代码 | 第47-48页 |
| B 角度估计核心程序伪代码 | 第48页 |
