| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| Abstract | 第10-19页 |
| 插图 | 第19-22页 |
| 表格 | 第22-23页 |
| 第一章 绪论 | 第23-39页 |
| ·研究背景 | 第23-26页 |
| ·轮廓运动控制研究概述 | 第26-36页 |
| ·单轴无耦合控制及轨迹规划 | 第26-27页 |
| ·交叉耦合控制 | 第27-28页 |
| ·基于任务坐标系的轮廓运动控制 | 第28-33页 |
| ·轮廓运动控制算法 | 第33-34页 |
| ·多轴系统中的典型非线性 | 第34-36页 |
| ·课题的研究意义及研究内容 | 第36-38页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第36-37页 |
| ·研究内容 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第二章 正交全局任务坐标系研究 | 第39-65页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·问题阐述 | 第40-44页 |
| ·正交全局任务坐标系研究 | 第44-52页 |
| ·例1:直线轮廓 | 第49页 |
| ·例2:圆轮廓 | 第49-51页 |
| ·例3:椭圆轮廓 | 第51-52页 |
| ·简易自适应鲁棒轮廓运动控制研究 | 第52-57页 |
| ·系统动力学 | 第52-54页 |
| ·简易自适应鲁棒轮廓运动控制器(SARC)设计 | 第54-57页 |
| ·实验研究 | 第57-64页 |
| ·实验系统介绍 | 第57页 |
| ·性能指标 | 第57页 |
| ·实验测试 | 第57-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第三章 基于全局任务坐标系的自适应鲁棒轮廓运动控制研究 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·系统动力学 | 第66-68页 |
| ·直接自适应鲁棒轮廓运动控制研究 | 第68-71页 |
| ·非连续投影式参数自适应律设计 | 第68-69页 |
| ·直接自适应鲁棒轮廓运动控制器(DARC)设计 | 第69-71页 |
| ·直接/间接集成自适应鲁棒轮廓运动控制研究 | 第71-75页 |
| ·非连续投影式参数自适应律设计 | 第71-72页 |
| ·直接/间接集成自适应鲁棒轮廓运动控制器(DIARC)设计 | 第72-73页 |
| ·参数估计算法设计 | 第73-75页 |
| ·实验研究 | 第75-82页 |
| ·实验系统介绍 | 第75-76页 |
| ·性能指标 | 第76页 |
| ·轮廓运动控制实验研究及结果分析 | 第76-80页 |
| ·参数估计实验结果分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第四章 含定位力补偿的精密轮廓运动控制研究 | 第83-95页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·含定位力的系统动力学 | 第84-86页 |
| ·含定位力补偿的自适应鲁棒轮廓运动控制器设计 | 第86-88页 |
| ·实验研究 | 第88-94页 |
| ·定位力测试实验研究 | 第88-90页 |
| ·轮廓运动控制实验研究及结果分析 | 第90-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第五章 精密轮廓运动控制器中的死区补偿研究 | 第95-114页 |
| ·引言 | 第95-96页 |
| ·问题阐述 | 第96-100页 |
| ·系统动力学 | 第96-97页 |
| ·死区补偿研究 | 第97-100页 |
| ·含死区补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制研究 | 第100-107页 |
| ·非连续投影式参数自适应律设计 | 第100-101页 |
| ·含死区补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器(DIARC)设计 | 第101-103页 |
| ·参数估计算法设计 | 第103-106页 |
| ·渐近稳定跟踪 | 第106-107页 |
| ·实验研究 | 第107-111页 |
| ·对比实验Ⅰ | 第108-110页 |
| ·对比实验Ⅱ | 第110-111页 |
| ·含死区补偿的精密轮廓运动控制器设计 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 基于全局任务坐标系的高维精密轮廓运动控制理论框架 | 第114-123页 |
| ·引言 | 第114-116页 |
| ·问题阐述 | 第116-119页 |
| ·n维全局任务坐标系研究 | 第116-118页 |
| ·系统动力学 | 第118-119页 |
| ·高维系统的自适应鲁棒轮廓运动控制器(ARC)设计 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第七章 总结与展望 | 第123-131页 |
| ·论文总结 | 第123-126页 |
| ·论文创新点 | 第126-129页 |
| ·研究展望 | 第129-131页 |
| 附录A:实验系统介绍 | 第131-139页 |
| A.1 轮廓运动控制实验系统设计 | 第131-134页 |
| A.1.1 两轴直线电机平台 | 第132页 |
| A.1.2 光栅尺位移传感器与激光位移传感器 | 第132页 |
| A.1.3 dSPACE系统 | 第132-133页 |
| A.1.4 隔振平台 | 第133-134页 |
| A.2 直线电机系统辨识与建模 | 第134-139页 |
| A.2.1 H直线电机系统频域特性分析 | 第134-136页 |
| A.2.2 X直线电机系统频域特性分析 | 第136页 |
| A.2.3 Y直线电机系统频域特性分析 | 第136-137页 |
| A.2.4 直线电机系统建模与辨识研究 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-150页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的成果 | 第150-152页 |
