| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要工作及结构安排 | 第11-14页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 变电站巡检机器人运动控制原理分析 | 第14-24页 |
| 2.1 差速驱动转向分析 | 第14-17页 |
| 2.2 加减速运动控制算法分析 | 第17-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-24页 |
| 第3章 系统需求分析和总体方案设计 | 第24-32页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第24-26页 |
| 3.2 总体方案设计 | 第26-30页 |
| 3.2.1 控制芯片选型及TM4C123AH6PM简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 系统功能设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 驱动设备选择 | 第28-30页 |
| 3.2.4 运行速度和串口控制信号之间的关系 | 第30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 巡检机器人运动控制系统的硬件设计与实现 | 第32-42页 |
| 4.1 硬件总体方案设计 | 第32-33页 |
| 4.2 TM4C123AH6PM最小系统 | 第33-35页 |
| 4.3 串口通信电路设计 | 第35-36页 |
| 4.4 A/D采集模块电路设计 | 第36-37页 |
| 4.5 报警功能模块电路设计 | 第37-38页 |
| 4.5.1 安全触边模块设计 | 第37页 |
| 4.5.2 声光报警模块设计 | 第37-38页 |
| 4.6 系统电源板设计 | 第38-39页 |
| 4.7 系统硬件实现 | 第39-40页 |
| 4.7.1 系统控制电路硬件实现 | 第39-40页 |
| 4.7.2 系统电源板硬件实现 | 第40页 |
| 4.8 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 巡检机器人运动控制系统的软件设计 | 第42-56页 |
| 5.1 软件功能模块 | 第42-43页 |
| 5.2 系统运动控制功能软件设计 | 第43-46页 |
| 5.2.1 电机驱动器初始化 | 第43-45页 |
| 5.2.2 速度计算与分配 | 第45页 |
| 5.2.3 电机运动或停止 | 第45-46页 |
| 5.3 串口通信软件设计 | 第46-52页 |
| 5.3.1 上位机通信模块设计 | 第46-49页 |
| 5.3.2 电机驱动器通信模块设计 | 第49-51页 |
| 5.3.3 电池管理系统通信模块设计 | 第51-52页 |
| 5.4 A/D采集软件设计 | 第52页 |
| 5.5 报警功能模块软件设计 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 系统联调与测试 | 第56-66页 |
| 6.1 系统联调 | 第56-61页 |
| 6.1.1 电源板硬件调试 | 第57-58页 |
| 6.1.2 主控板硬件调试 | 第58-60页 |
| 6.1.3 地面站与移动端联调 | 第60-61页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第61-62页 |
| 6.2.1 运动能力测试 | 第61-62页 |
| 6.2.2 越障能力测试 | 第62页 |
| 6.2.3 防跌落测试 | 第62页 |
| 6.2.4 涉水能力测试 | 第62页 |
| 6.3 定位误差测试 | 第62-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78页 |