| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第18-44页 |
| 1.1 概述 | 第18-19页 |
| 1.2 足式机器人的类型 | 第19-22页 |
| 1.3 足式机器人的控制规划现状 | 第22-27页 |
| 1.4 机器人环境测量传感器的介绍 | 第27-31页 |
| 1.5 机器人视觉系统参数辨识现状 | 第31-34页 |
| 1.6 机器人自律适应环境的规划现状 | 第34-40页 |
| 1.7 本文研究内容 | 第40-44页 |
| 第二章 六足步行机器人的建模基础 | 第44-66页 |
| 2.1 概述 | 第44-45页 |
| 2.2 P-P型六足步行机器人机构坐标系建立 | 第45-48页 |
| 2.3 机器人身体位姿与机器人驱动关系的建模 | 第48-51页 |
| 2.4 机器人驱动输入与机器人身体位姿关系的建模 | 第51-58页 |
| 2.5 机器人位姿模型的仿真验证 | 第58-64页 |
| 2.6 小结 | 第64-66页 |
| 第三章 3D视觉传感器与六足步行机器人相对位姿参数的辨识 | 第66-94页 |
| 3.1 概述 | 第66页 |
| 3.2 机器人、视觉、环境坐标系的建立 | 第66-69页 |
| 3.3 机器人视觉系统相对位姿参数的辨识建模 | 第69-77页 |
| 3.4 机器人视觉系统相对位姿参数辨识的误差分析 | 第77-82页 |
| 3.5 机器人视觉系统参数辨识实验 | 第82-92页 |
| 3.6 小结 | 第92-94页 |
| 第四章 六足步行机器人在复杂环境中的敏捷行走避障规划 | 第94-142页 |
| 4.1 概述 | 第94-95页 |
| 4.2 障碍物的表达与描述 | 第95-101页 |
| 4.3 机器人的安全轨迹规划 | 第101-110页 |
| 4.4 机器人的敏捷轨迹规划 | 第110-118页 |
| 4.5 环境中障碍物的记忆与机器人的逃逸规划 | 第118-121页 |
| 4.6 机器人在复杂环境中的敏捷行走避障实验 | 第121-139页 |
| 4.7 小结 | 第139-142页 |
| 第五章 六足步行机器人在复杂地形上的行走规划 | 第142-164页 |
| 5.1 概述 | 第142页 |
| 5.2 几何特征网格地图的建立 | 第142-151页 |
| 5.3 典型地形分类及几何参数识别 | 第151-153页 |
| 5.4 六足步行机器人的落脚点选择和步态参数确定 | 第153-156页 |
| 5.5 机器人在复杂地形上的行走实验 | 第156-163页 |
| 5.6 小结 | 第163-164页 |
| 第六章 全文总结 | 第164-168页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第164-165页 |
| 6.2 论文创新点 | 第165-166页 |
| 6.3 研究展望 | 第166-168页 |
| 参考文献 | 第168-186页 |
| 致谢 | 第186-188页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第188-190页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第190-192页 |
| 攻读学位期间所获奖项 | 第192-194页 |