| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第7-14页 |
| 1.2.1 作业型水下机器人的发展现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 水下机械臂的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 水下机械臂轨迹跟踪与控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 机械臂正逆运动学分析与仿真 | 第16-32页 |
| 2.1 机械臂位姿描述与D-H法介绍 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机械臂位姿描述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 机械臂D-H法介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 机械臂正逆运动学分析 | 第19-27页 |
| 2.2.1 欧拉变换 | 第22-24页 |
| 2.2.2 机械臂逆运动学求解 | 第24-27页 |
| 2.3 机械臂运动学仿真分析 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 水下机械臂的动力学分析与滑模控制仿真 | 第32-47页 |
| 3.1 水下机械臂的动力学分析 | 第32-34页 |
| 3.1.1 动力学方程 | 第32-33页 |
| 3.1.2 水阻力矩的计算 | 第33-34页 |
| 3.2 水下机械臂动力学仿真 | 第34-37页 |
| 3.3 水下机械臂的滑模控制 | 第37-46页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制 | 第37-42页 |
| 3.3.2 基于指数趋近律的准滑模变结构控制在水下机械臂的应用 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 基于神经网络的水下机械臂轨迹跟踪滑模控制 | 第47-57页 |
| 4.1 径向基神经网络滑模函数 | 第48-49页 |
| 4.2 基于径向基神经网络逼近的滑模控制器 | 第49-51页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.4 仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |