基于障碍Lyapunov函数的多智能体系统控制
| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 多智能体系统的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多智能体控制问题研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 一致性控制问题研究 | 第9页 |
| 1.2.2 编队控制问题研究 | 第9-10页 |
| 1.2.3 包含控制问题研究 | 第10-11页 |
| 1.2.4 状态受限问题研究 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构 | 第12-13页 |
| 1.4 预备知识 | 第13-15页 |
| 1.4.1 图的基本概念 | 第13页 |
| 1.4.2 障碍李雅普诺夫函数 | 第13-14页 |
| 1.4.3 刚性编队 | 第14-15页 |
| 2 多智能体系统的编队控制 | 第15-35页 |
| 2.1 多智能体一阶编队控制 | 第15-21页 |
| 2.1.1 问题描述 | 第15-17页 |
| 2.1.2 控制器设计 | 第17-19页 |
| 2.1.3 稳定性分析 | 第19-21页 |
| 2.2 高阶多智能体系统的编队控制 | 第21-30页 |
| 2.2.1 问题描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 控制器设计 | 第23-28页 |
| 2.2.3 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 2.3 数值仿真 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 智能体系统的包含控制 | 第35-44页 |
| 3.1 系统模型 | 第35-36页 |
| 3.2 控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第40页 |
| 3.4 数值仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 欠驱动下多智能体系统的一致性和编队控制 | 第44-58页 |
| 4.1 系统模型 | 第44-45页 |
| 4.2 欠驱动多智能体的一致性控制 | 第45-50页 |
| 4.2.1 障碍李雅普诺夫函数设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.3 欠驱动下多智能体编队控制 | 第50-53页 |
| 4.3.1 障碍李雅普诺夫函数设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.4 数值仿真 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录A 符号与缩写 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
