| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 2 室内定位技术研究 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 几何测量法 | 第15-19页 |
| 2.3 航迹推算法 | 第19-20页 |
| 2.4 指纹匹配法 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 超声波与航迹推算融合定位算法设计 | 第22-40页 |
| 3.1 定位方案设计 | 第22-27页 |
| 3.2 超声波室内定位 | 第27-32页 |
| 3.3 编码器-陀螺仪-加速度计航迹推算 | 第32-38页 |
| 3.4 融合算法分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 整体平台的搭建与测试 | 第40-58页 |
| 4.1 实验平台 | 第40-48页 |
| 4.2 软件流程 | 第48-49页 |
| 4.3 实验与分析 | 第49-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 5.2 未来展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |