双足机器人控制系统设计与步态规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 双足机器人的研究概述 | 第11-14页 |
| 1.3 双足机器人步行方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文选题的意义和研究内容 | 第17-20页 |
| 1.4.1 课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.4.2 课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 双足机器人控制系统设计 | 第20-36页 |
| 2.1 前言 | 第20-21页 |
| 2.2 双足机器人控制方案设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 驱动元件选择 | 第21页 |
| 2.2.2 传感器配置 | 第21-23页 |
| 2.3 双足机器人的控制系统软硬件设计 | 第23-34页 |
| 2.3.1 双足机器人控制系统框架 | 第23-24页 |
| 2.3.2 控制系统的硬件实现 | 第24-27页 |
| 2.3.3 控制系统的软件设计 | 第27-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 双足机器人运动学建模 | 第36-46页 |
| 3.1 前言 | 第36页 |
| 3.2 D-H参数法建模 | 第36-39页 |
| 3.3 正运动学分析 | 第39-42页 |
| 3.4 逆运动学分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 双足机器人的步态规划 | 第46-68页 |
| 4.1 前言 | 第46页 |
| 4.2 步态规划方法研究 | 第46-48页 |
| 4.2.1 步态相关概念 | 第46-47页 |
| 4.2.2 步态模型研究 | 第47-48页 |
| 4.3 基于三次样条插值方法的步态规划 | 第48-53页 |
| 4.3.1 踝关节轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.3.2 髋节轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.4 步态仿真实验 | 第53-59页 |
| 4.5 步态稳定性研究 | 第59-66页 |
| 4.5.1 步态稳定性分析 | 第59-63页 |
| 4.5.2 ZMP分析与计算 | 第63-65页 |
| 4.5.3 ZMP采集实验 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 结论 | 第68-70页 |
| 5.1 结论 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
