| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第9-17页 |
| 1.1 空间机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2 空间机器人模型的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 空间机器人控制方法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 有限时间稳定控制方法介绍 | 第14-15页 |
| 1.5 选题的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.6 文章主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 漂浮基空间机器人系统的动力学模型 | 第17-26页 |
| 2.1 本章引言 | 第17页 |
| 2.2 漂浮基刚性空间机器人系统的动力学模型 | 第17-22页 |
| 2.2.1 耦合动量守恒关系的漂浮基刚性空间机器人系统的动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 双耦合形式的漂浮基刚性空间机器人系统的动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 漂浮基柔性关节空间机器人系统的动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 漂浮基刚性空间机器人的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第26-36页 |
| 3.1 本章引言 | 第26页 |
| 3.2 基座姿态受控、位置不控情况下的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第26-32页 |
| 3.2.1 控制问题分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第27-29页 |
| 3.2.3 数值仿真算例 | 第29-32页 |
| 3.3 基座姿位均不受控情况下的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第32-35页 |
| 3.3.1 控制问题分析 | 第32页 |
| 3.3.2 增广变量法下的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第32-34页 |
| 3.3.3 数值仿真算例 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 漂浮基刚性空间机器人带干扰观测器的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第36-48页 |
| 4.1 本章引言 | 第36页 |
| 4.2 基座姿态受控、位置不控情况下带干扰观测器的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第36-42页 |
| 4.2.1 控制问题分析 | 第36-37页 |
| 4.2.2 非线性干扰观测器 | 第37-38页 |
| 4.2.3 带干扰观测器的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第38-39页 |
| 4.2.4 数值仿真算例 | 第39-42页 |
| 4.3 基座姿位均不受控情况下带干扰观测器的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第42-47页 |
| 4.3.1 控制问题分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 非线性干扰观测器 | 第43页 |
| 4.3.3 增广变量法下带干扰观测器的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第43-44页 |
| 4.3.4 数值仿真算例 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 漂浮基刚性空间机器人基于延时估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第48-60页 |
| 5.1 本章引言 | 第48页 |
| 5.2 基座姿态受控、位置不控情况下基于时延估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第48-54页 |
| 5.2.1 控制问题分析 | 第48-49页 |
| 5.2.2 基于时延估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第49-51页 |
| 5.2.3 数值仿真算例 | 第51-54页 |
| 5.3 基座姿位均不受控情况下基于时延估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制 | 第54-59页 |
| 5.3.1 控制问题分析 | 第55页 |
| 5.3.2 基于时延估计的的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第55-56页 |
| 5.3.3 数值仿真算例 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 漂浮基柔性关节空间机器人的全局鲁棒有限时间跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第60-74页 |
| 6.1 本章引言 | 第60页 |
| 6.2 控制问题分析 | 第60-61页 |
| 6.3 基于奇异摄动理论的控制系统快、慢变子系统分解 | 第61页 |
| 6.4 系统的全局鲁棒有限时间跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第61-66页 |
| 6.4.1 快变子系统的速度差值反馈控制器 | 第62页 |
| 6.4.2 慢变子系统的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第62-63页 |
| 6.4.3 数值仿真算例 | 第63-66页 |
| 6.5 系统基于时延估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制及弹性振动主动抑制 | 第66-73页 |
| 6.5.1 快变子系统的速度差值反馈控制器 | 第67页 |
| 6.5.2 慢变子系统基于时延估计的全局鲁棒有限时间跟踪控制器 | 第67-68页 |
| 6.5.3 数值仿真算例 | 第68-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
