智能扫雪机器人关键子系统的设计及实现
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外移动机器人的发展现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外移动机器人的发展现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 国内移动机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外智能扫雪机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国内智能扫雪机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国外智能扫雪机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构 | 第13-15页 |
| 2 扫雪机器人硬件系统设计 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 扫雪机器人系统需求分析 | 第15页 |
| 2.3 扫雪机器人整体系统框图 | 第15-16页 |
| 2.4 扫雪机器人控制芯片选择 | 第16-17页 |
| 2.5 扫雪机器人远程遥控系统设计 | 第17-19页 |
| 2.5.1 扫雪机器人遥控需求分析 | 第17页 |
| 2.5.2 扫雪机器人遥控系统核心部件选型 | 第17-19页 |
| 2.6 扫雪机器人传感器系统设计 | 第19-26页 |
| 2.6.1 传感器系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.6.2 传感器系统核心部件选型 | 第20-23页 |
| 2.6.3 扫雪机器人硬件系统搭建 | 第23-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 扫雪机器人定位系统设计 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 扫雪机器人视觉定位设计 | 第28-36页 |
| 3.2.1 视觉定位硬件组成 | 第28-30页 |
| 3.2.2 图像识别算法设计 | 第30-33页 |
| 3.2.3 视觉定位算法设计 | 第33-36页 |
| 3.3 扫雪机器人差分GPS辅助定位设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 GPS单点原理 | 第36页 |
| 3.3.2 差分GPS定位技术原理 | 第36-37页 |
| 3.3.3 差分GPS辅助定位设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 扫雪机器人控制系统设计 | 第39-51页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 扫雪机器人直线行走控制设计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 扫雪机器人直线行走控制算法设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第42-45页 |
| 4.3 扫雪机器人避障控制设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 扫雪机器人障碍物检测方法设计 | 第45-48页 |
| 4.3.2 扫雪机器人避障策略设计 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57页 |
| A.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第57页 |
