| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第12-18页 |
| 1.1.1 多机器人系统应用与挑战 | 第12-15页 |
| 1.1.2 多机器人协同决策技术 | 第15-18页 |
| 1.2 相关研究调研与分析 | 第18-22页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第22-23页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第23-25页 |
| 第二章 分布式协同决策中的复杂网络特性 | 第25-39页 |
| 2.1 人类社会系统复杂网络效应 | 第25-26页 |
| 2.2 多机器人系统与人类社会系统相关性分析 | 第26-27页 |
| 2.3 复杂网络特性分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 统计特性 | 第27-29页 |
| 2.3.2 网络拓扑结构 | 第29-33页 |
| 2.4 大规模多机器人系统复杂网络模型 | 第33-36页 |
| 2.5 基于复杂网络特性的协同决策 | 第36-38页 |
| 2.5.1 小世界特性对分布式协同决策的影响 | 第36-37页 |
| 2.5.2 无标度特性对分布式系统决策的影响 | 第37页 |
| 2.5.3 社团结构对分布式协同决策的影响 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于复杂网络特性的分布式协同决策架构设计 | 第39-51页 |
| 3.1 分布式协同决策问题分析 | 第39-43页 |
| 3.1.1 多机器人系统的分布式组织形式 | 第39-40页 |
| 3.1.2 分布式协同决策问题 | 第40-42页 |
| 3.1.3 多机器人系统协同网络模型 | 第42-43页 |
| 3.2 多机器人协同体系架构 | 第43-48页 |
| 3.2.1 协同多机器人系统通用体系架构 | 第43-44页 |
| 3.2.2 多机器人协同信息软件体系架构 | 第44-48页 |
| 3.3 基于复杂网络特性的协同决策研究体系 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于复杂网络特性的数据分发决策优化研究 | 第51-86页 |
| 4.1 多机器人系统底层物理网络 | 第51-55页 |
| 4.1.1 多机器人系统通信网络模型 | 第52-54页 |
| 4.1.2 数据消息转发决策模型 | 第54-55页 |
| 4.2 多机器人数据分发层的复杂网络特性 | 第55-61页 |
| 4.2.1 复杂网络特性对数据分发层的影响 | 第55-58页 |
| 4.2.2 多机器人系统局部复杂网络特性认知模型 | 第58-61页 |
| 4.3 多机器人网络结构调整与优化 | 第61-72页 |
| 4.3.1 多机器系统自组织网络问题描述 | 第62-64页 |
| 4.3.2 网络结构调整模型构建 | 第64-67页 |
| 4.3.3 多机器人系统网络结构调整与优化算法 | 第67-72页 |
| 4.4 基于复杂网络特性认知的智能广播算法 | 第72-77页 |
| 4.4.1 局部复杂网络属性认知更新 | 第73-74页 |
| 4.4.2 数据智能广播决策算法 | 第74-77页 |
| 4.5 仿真实验 | 第77-85页 |
| 4.5.1 仿真实验设计 | 第77-78页 |
| 4.5.2 网络结构调整优化实验结果分析 | 第78-81页 |
| 4.5.3 数据智能广播算法测试与结果分析 | 第81-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 基于复杂网络特性的信息共享决策优化研究 | 第86-114页 |
| 5.1 多机器人系统信息共享决策层模型 | 第86-92页 |
| 5.1.1 多机器人系统信息共享问题分析 | 第86-89页 |
| 5.1.2 多机器人系统信息共享逻辑网络模型 | 第89-90页 |
| 5.1.3 多机器人系统信息共享决策模型 | 第90-92页 |
| 5.2 基于复杂网络特性信息共享优化算法架构 | 第92-96页 |
| 5.2.1 信息共享逻辑网络中的复杂网络特性分析 | 第92-94页 |
| 5.2.2 信息共享优化算法架构 | 第94-96页 |
| 5.3 基于复杂网络特性评估的多机器人信息共享优化方法 | 第96-106页 |
| 5.3.1 信息共享层全局逻辑网络构建方法 | 第96-99页 |
| 5.3.2 信息共享层逻辑网络局部调整算法 | 第99-106页 |
| 5.4 算法对比实验与结果分析 | 第106-113页 |
| 5.4.1 全局优化算法对比实验设计与实现 | 第106-109页 |
| 5.4.2 局部调整算法对比实验设计与实现 | 第109-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 基于复杂网络特性的服务调度决策优化研究 | 第114-134页 |
| 6.1 多机器人系统服务调度网络建模 | 第114-119页 |
| 6.1.1 多机器人系统服务调度形式化描述 | 第115-116页 |
| 6.1.2 多机器人系统服务调度网络模型构建 | 第116-118页 |
| 6.1.3 多机器人系统服务调度目标 | 第118-119页 |
| 6.2 基于复杂网络特性的多机器人系统服务调度 | 第119-125页 |
| 6.2.1 复杂网络特性对调度启发式算法影响 | 第119-121页 |
| 6.2.2 基于复杂网络特性服务调度启发式算法可行性分析 | 第121-123页 |
| 6.2.3 基于复杂网络特性服务调度启发式算法设计 | 第123-125页 |
| 6.3 仿真实验与结果分析 | 第125-132页 |
| 6.3.1 仿真实验设计 | 第125-126页 |
| 6.3.2 仿真结果及分析 | 第126-132页 |
| 6.4 本章小结 | 第132-134页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第134-136页 |
| 7.1 全文总结 | 第134-135页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第147-148页 |
