| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 农业机器人平台常见构型 | 第11-16页 |
| 1.3.1 轮式农业机器人 | 第11-13页 |
| 1.3.2 履带式农业机器人 | 第13-14页 |
| 1.3.3 腿式农业机器人 | 第14页 |
| 1.3.4 复合式农业机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.5 不同构型农业机器人综合比较 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第16-18页 |
| 2 四驱农业机器人平台搭建 | 第18-25页 |
| 2.1 总体架构 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人平台结构设计和关键零部件选取与介绍 | 第19-22页 |
| 2.2.1 结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 关键零部件选取与介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人平台系统集成 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 四驱农业机器人移动平台协调运动控制研究 | 第25-35页 |
| 3.1 车轮转向角估计 | 第25-27页 |
| 3.2 协调运动控制策略 | 第27-30页 |
| 3.2.1 阿克曼转向原理 | 第27页 |
| 3.2.2 扩展阿克曼转向策略 | 第27-30页 |
| 3.3 协调运动控制策略实施步骤 | 第30-31页 |
| 3.4 实时动态差分定位系统—RTK-GPS坐标转换 | 第31-34页 |
| 3.4.1 地球椭球及其几何参数 | 第32页 |
| 3.4.2 高斯-克吕格投影简述 | 第32-33页 |
| 3.4.3 高斯投影坐标转换 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 扩展阿克曼转向策略实地测试效果分析 | 第35-48页 |
| 4.1 车轮转向角估计结果实验 | 第35-36页 |
| 4.2 G点最优位置选取实验 | 第36-38页 |
| 4.3 打滑效果实验分析 | 第38-47页 |
| 4.3.1 电流检测打滑效果实验 | 第39-42页 |
| 4.3.2 圆轨迹重复跟踪检测打滑效果实验 | 第42-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 结论与展望 | 第48-49页 |
| 5.1 结论 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 附录 A AgriRover01上位机软件界面图 | 第53-54页 |
| 附录 B AgriRover01部分程序编写 | 第54-60页 |
| 1 各传感器串口打开方式 | 第54-55页 |
| 2 驱动器相关程序 | 第55-56页 |
| 3 编码器相关程序 | 第56-57页 |
| 4 手柄控制速度相关程序 | 第57-58页 |
| 5 手柄控制转向相关程序 | 第58页 |
| 6 RTK-GPS相关程序 | 第58-60页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 详细摘要 | 第63-64页 |