| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 电磁铆接技术国内外发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外电磁铆接技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内电磁铆接技术的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 飞机部件机器人自动钻铆技术研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 传统人工铆接在飞机部件装配中存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.3.2 工业机器人在飞机装配领域的应用 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 双机器人电磁铆接系统总体方案设计 | 第24-41页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 电磁铆接产品对象分析 | 第24-25页 |
| 2.3 系统总体设计方案 | 第25-27页 |
| 2.3.1 系统组成 | 第25-26页 |
| 2.3.2 系统工作流程分析 | 第26-27页 |
| 2.4 双机器人电磁铆接系统设计 | 第27-34页 |
| 2.4.1 电磁铆枪与末端执行器集成设计 | 第27-32页 |
| 2.4.2 壁板侧机器人末端执行器结构设计 | 第32-33页 |
| 2.4.3 骨架侧机器人子系统设计 | 第33-34页 |
| 2.5 电磁铆接工艺流程 | 第34-36页 |
| 2.6 测量定位系统 | 第36-37页 |
| 2.7 集成控制系统 | 第37-38页 |
| 2.8 双机器人系统位姿协同技术 | 第38-40页 |
| 2.9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 电磁铆接过程力学分析 | 第41-56页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 电磁铆接原理分析 | 第41-43页 |
| 3.2.1 电磁铆接设备工作原理分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 电磁铆接铆钉材料变形机理分析 | 第42-43页 |
| 3.3 电磁铆枪铆接力大小的计算 | 第43-48页 |
| 3.3.1 铆枪放电回路简化模型 | 第43-45页 |
| 3.3.2 两同轴线圈互感的求解 | 第45-47页 |
| 3.3.3 铆枪铆接力求解 | 第47-48页 |
| 3.4 电磁铆接中应力波的传递特性 | 第48-53页 |
| 3.4.1 弹性波在细长杆中传播分析 | 第48-50页 |
| 3.4.2 塑性波在细长杆中传播分析 | 第50-51页 |
| 3.4.3 弹塑性波相互作用分析 | 第51-52页 |
| 3.4.4 应力波在变截面杆中的传播特性 | 第52-53页 |
| 3.5 加长顶铁对机器人电磁铆接影响分析 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 电磁铆接铆钉变形的有限元分析 | 第56-72页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 铆钉变形有限元模型建立 | 第56-60页 |
| 4.2.1 有限元分析模型 | 第56-57页 |
| 4.2.2 材料属性 | 第57-58页 |
| 4.2.3 接触摩擦处理 | 第58-59页 |
| 4.2.4 网格划分 | 第59-60页 |
| 4.2.5 边界及载荷处理 | 第60页 |
| 4.3 数值模拟结果分析 | 第60-71页 |
| 4.3.1 不同初始配合状态下铆钉成形的铆接力分析 | 第60-65页 |
| 4.3.2 电磁铆接铆钉钉杆的干涉量分析 | 第65-67页 |
| 4.3.3 电磁铆接干涉量的均匀性分析 | 第67-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 双机器人电磁铆接工艺参数试验 | 第72-80页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 试验条件及材料 | 第72-73页 |
| 5.2.1 双机器人协同电磁铆接试验平台 | 第72-73页 |
| 5.2.2 试验材料 | 第73页 |
| 5.3 电磁铆接工艺试验 | 第73-79页 |
| 5.3.1 电磁铆接铆钉镦头成形试验 | 第73-75页 |
| 5.3.2 铆枪延时对钉头齐平度的影响 | 第75-77页 |
| 5.3.3 不同配合状态下铆钉的干涉量试验 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |