| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 选题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-25页 |
| 1.2.1 软体机器人 | 第12-19页 |
| 1.2.2 软体机器手 | 第19-22页 |
| 1.2.3 变刚度软体机器人 | 第22-24页 |
| 1.2.4 变刚度气动软体致动器 | 第24-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 气动网格软体致动器结构设计与参数优化分析 | 第27-36页 |
| 2.1 结构设计与几何参数分析 | 第27-28页 |
| 2.2 ABAQUS分析方法 | 第28-32页 |
| 2.3 结构参数对气动网格软体致动器弯曲特性的影响 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 气动网格软体致动器制造工艺与实验研究 | 第36-44页 |
| 3.1 制造工艺 | 第36-39页 |
| 3.1.1 气动网格软体致动器制造工艺 | 第36-38页 |
| 3.1.2 变刚度气动网格软体致动器制造工艺 | 第38-39页 |
| 3.2 实验装置与简易控制台 | 第39页 |
| 3.3 气动网格软体致动器运动特性检测 | 第39-41页 |
| 3.4 不同材料组合对气动网格软体致动器运动特性的影响 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 变刚度模块实验研究 | 第44-55页 |
| 4.1 变刚度模块 | 第44-45页 |
| 4.2 变刚度模块实验台搭建 | 第45-47页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 膜拉伸实验 | 第47-48页 |
| 4.3.2 变刚度模块弯曲实验 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 变刚度气动网格软体机器手实验研究 | 第55-64页 |
| 5.1 单个变刚度气动网格软体机器手指静特性实验 | 第55-58页 |
| 5.2 变刚度气动网格软体机器手抓取实验 | 第58-63页 |
| 5.2.1 气动网格软体机器手 | 第59-61页 |
| 5.2.2 变刚度气动网格软体机器手 | 第61-62页 |
| 5.2.3 两种机器手对比 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间的研究成果和学术论文 | 第75-76页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间所参加的科研项目 | 第76页 |