四旋翼无人机自抗扰姿态控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 自主飞行控制方法介绍 | 第12-13页 |
| 1.4 自抗扰控制理论的发展及应用 | 第13-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的结构和原理 | 第16-26页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的基本结构 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的飞行方式 | 第16-19页 |
| 2.2.1 前后运动 | 第17页 |
| 2.2.2 左右运动 | 第17-18页 |
| 2.2.3 转向运动 | 第18-19页 |
| 2.2.4 升降运动 | 第19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的工作原理 | 第19-25页 |
| 2.3.1 姿态解算和位置估计 | 第19-23页 |
| 2.3.2 姿态控制和位置控制 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自抗扰工作原理及其在飞行器上的仿真 | 第26-47页 |
| 3.1 自抗扰控制器的概述 | 第26-30页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第27-28页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第28-30页 |
| 3.1.3 非线性状态误差反馈控制律 | 第30页 |
| 3.2 自抗扰控制器在飞行器模型中的仿真 | 第30-38页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器仿真模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.2.2 仿真模型搭建 | 第34-36页 |
| 3.2.3 控制量解耦和电机输出分配 | 第36-38页 |
| 3.3 自抗扰控制器的编程封装及其参数整定 | 第38-41页 |
| 3.3.1 编程封装 | 第38-40页 |
| 3.3.2 自抗扰控制器参数整定规则 | 第40-41页 |
| 3.4 仿真测试 | 第41-46页 |
| 3.4.1 姿态稳定性测试和位置稳定性测试 | 第42-43页 |
| 3.4.2 姿态跟随性测试和位置跟随性测试 | 第43-45页 |
| 3.4.3 姿态抗扰性测试和位置抗扰性测试 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自抗扰控制器在飞行器中的实际应用 | 第47-57页 |
| 4.1 四旋翼飞行器实验平台 | 第47-51页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器控制系统 | 第47-48页 |
| 4.1.2 四旋翼飞行器动力系统 | 第48-49页 |
| 4.1.3 四旋翼飞行器遥控系统 | 第49-50页 |
| 4.1.4 四旋翼飞行器实验平台的组装 | 第50-51页 |
| 4.2 APM飞控的编程和监控 | 第51-54页 |
| 4.2.1 APM飞控的开发工具 | 第51-52页 |
| 4.2.2 APM飞控的程序结构 | 第52-53页 |
| 4.2.3 APM飞控的监控软件 | 第53-54页 |
| 4.3 四旋翼飞行器的调试与飞行 | 第54-56页 |
| 4.3.1 系留调试 | 第54-55页 |
| 4.3.2 悬停飞行 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
