USV返航过程中的光视觉目标跟踪方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 课题研究现状分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 水面无人艇国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于视觉的目标识别技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于视觉的目标跟踪技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 USV返航过程中的可见光图像预处理 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 光学图像特征分析 | 第18-19页 |
| 2.2.1 可见光成像原理分析 | 第18页 |
| 2.2.2 USV返航过程中的目标特性分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 图像噪声特性分析 | 第19页 |
| 2.3 水面图像滤波去噪 | 第19-22页 |
| 2.3.1 线性滤波 | 第19-21页 |
| 2.3.2 非线性滤波 | 第21-22页 |
| 2.3.3 去噪方法结果分析 | 第22页 |
| 2.4 水面图像高亮区域去除 | 第22-25页 |
| 2.4.1 数学形态学原理 | 第23-24页 |
| 2.4.2 水面高亮区域去除效果分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 USV返航过程中的可见光目标识别 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 常用的局部特征检测方法 | 第26-30页 |
| 3.2.1 SIFT算子 | 第26-28页 |
| 3.2.2 SURF算子 | 第28-30页 |
| 3.2.3 ORB算子 | 第30页 |
| 3.3 改进型SURF的图像匹配方法 | 第30-38页 |
| 3.3.1 改进的SURF的特征点描述方法 | 第30-33页 |
| 3.3.2 特征点匹配方法 | 第33-35页 |
| 3.3.3 多角度比较图像匹配方法 | 第35-38页 |
| 3.4 可见光目标标记 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 USV返航过程中的可见光目标跟踪 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 STAPLE目标跟踪算法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 STAPLE目标跟踪算法的理论基础 | 第42-44页 |
| 4.2.2 STAPLE目标跟踪算法的数学描述 | 第44-47页 |
| 4.3 改进的STAPLE目标跟踪方法 | 第47-50页 |
| 4.3.1 背景感知的STAPLE目标跟踪方法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 STAPLE跟踪算法速度提升 | 第48-50页 |
| 4.4 基于STAPLE的抗遮挡跟踪方法 | 第50-56页 |
| 4.4.1 特征点的数据库建立及匹配分类 | 第50-52页 |
| 4.4.2 有效集建立 | 第52页 |
| 4.4.3 遮挡判断及有效集更新 | 第52-53页 |
| 4.4.4 记忆更新策略 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 改进算法的实验验证 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 经典目标跟踪算法 | 第58-59页 |
| 5.2.1 CT跟踪算法 | 第58页 |
| 5.2.2 TLD跟踪算法 | 第58-59页 |
| 5.3 实验环境与实验方案设计 | 第59-61页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第61-73页 |
| 5.4.1 目标无干扰状态下跟踪效果验证 | 第61-63页 |
| 5.4.2 目标噪声干扰状态下跟踪效果验证 | 第63-65页 |
| 5.4.3 目标运动模糊状态下跟踪效果验证 | 第65-67页 |
| 5.4.4 目标部分遮挡状态下跟踪效果验证 | 第67-68页 |
| 5.4.5 目标严重遮挡状态下跟踪效果验证 | 第68-70页 |
| 5.4.6 实验结果分析 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
