| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 迭代学习控制结构的选择 | 第10-11页 |
| 1.2.2 迭代学习控制算法在运动控制领域的研究情况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 迭代学习控制中滤波器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 伺服系统模型分析、辨识和控制器设计 | 第15-27页 |
| 2.1 运动控制系统模型分析和辨识 | 第15-17页 |
| 2.1.1 辨识过程 | 第16页 |
| 2.1.2 辨识模型的确定 | 第16-17页 |
| 2.2 前馈-反馈型控制器设计与仿真 | 第17-20页 |
| 2.2.1 速度前馈结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 反馈控制器设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 前馈-反馈型控制器仿真 | 第19-20页 |
| 2.3 迭代结构的设计 | 第20-25页 |
| 2.3.1 迭代学习收敛速度分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 迭代学习控制对重复性干扰的抑制作用 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于滤波器的迭代学习控制 | 第27-35页 |
| 3.1 迭代学习控制中存在的问题 | 第27-31页 |
| 3.2 基于滤波器的迭代学习结构 | 第31-32页 |
| 3.3 基于滤波器的迭代学习仿真和实验 | 第32-33页 |
| 3.4 开关型迭代学习机制 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于可切换滤波器的迭代学习控制 | 第35-44页 |
| 4.1 常规滤波器存在的问题 | 第35-36页 |
| 4.2 时频分析算法 | 第36-37页 |
| 4.3 基于可切换滤波器的迭代学习方案 | 第37-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 开环迭代学习实验与分析 | 第44-56页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第44-46页 |
| 5.2 阶梯型迭代学习 | 第46-48页 |
| 5.3 开环迭代学习性能提升效果验证 | 第48-55页 |
| 5.3.1 实验平台重复性验证 | 第48-50页 |
| 5.3.2 开环迭代学习验证实验 | 第50-54页 |
| 5.3.3 开关型迭代学习验证 | 第54页 |
| 5.3.4 基于离线低通滤波的迭代学习验证 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |