| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 橡胶树割胶原理 | 第13-14页 |
| 1.3 割胶工具研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 机器人机构研究现状 | 第17-24页 |
| 1.4.1 串联机器人 | 第18-19页 |
| 1.4.2 并联机器人 | 第19-22页 |
| 1.4.3 混联机器人 | 第22-24页 |
| 1.5 机器人运动学研究现状 | 第24-26页 |
| 1.5.1 串联机器人运动学研究 | 第24-25页 |
| 1.5.2 并联机器人运动学研究 | 第25-26页 |
| 1.5.3 混联机器人运动学研究 | 第26页 |
| 1.6 机器人运动控制技术研究 | 第26-28页 |
| 1.6.1 机器人控制系统研究 | 第26-27页 |
| 1.6.2 轨迹规划算法研究 | 第27-28页 |
| 1.7 研究目标、内容及技术路线 | 第28-30页 |
| 第二章 割胶机器人结构设计与运动学分析 | 第30-80页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 割胶机器人结构设计 | 第30-34页 |
| 2.2.1 割胶机器人方案选择 | 第30-32页 |
| 2.2.2 割胶机器人末端执行器设计 | 第32-34页 |
| 2.3 割胶机器人运动学分析 | 第34-63页 |
| 2.3.1 6R串联机构运动学分析 | 第34-51页 |
| 2.3.2 2SPU+U两自由度并联机构运动学分析 | 第51-63页 |
| 2.4 割胶机器人工作空间分析 | 第63-69页 |
| 2.4.1 两自由度并联机构工作空间分析 | 第63-67页 |
| 2.4.2 割胶机器人工作空间 | 第67-69页 |
| 2.5 割胶机器人静力学分析 | 第69-77页 |
| 2.6 割胶机器人静力学仿真 | 第77-78页 |
| 2.7 本章小结 | 第78-80页 |
| 第三章 机器人轨迹规划算法研究 | 第80-100页 |
| 3.1 引言 | 第80页 |
| 3.2 笛卡尔空间位置轨迹规划 | 第80-91页 |
| 3.2.1 空间直线插补算法 | 第81-82页 |
| 3.2.2 空间圆弧插补算法 | 第82-87页 |
| 3.2.3 笛卡尔空间姿态轨迹规划 | 第87-91页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划 | 第91-98页 |
| 3.3.1 用摆线运动过渡的近似梯形速度插值算法 | 第91-95页 |
| 3.3.2 关节空间轨迹的实时生成 | 第95-97页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第97-98页 |
| 3.4 本章小结 | 第98-100页 |
| 第四章 割胶机器人控制系统设计与试验 | 第100-114页 |
| 4.1 引言 | 第100页 |
| 4.2 割胶机器人控制系统设计 | 第100-111页 |
| 4.2.1 控制系统硬件系统设计 | 第100-106页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计 | 第106-111页 |
| 4.3 割胶机器人运动控制试验 | 第111-112页 |
| 4.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第五章 结论与展望 | 第114-116页 |
| 5.1 结论 | 第114页 |
| 5.2 创新点 | 第114-115页 |
| 5.3 展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 作者简介 | 第126页 |