复杂环境下展厅机器人移动定位系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 研究内容与技术方法 | 第12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 展厅机器人移动控制平台 | 第14-20页 |
| 2.1 展厅机器人结构框架 | 第14-17页 |
| 2.1.1 传统机器人结构框架 | 第14-15页 |
| 2.1.2 基于ROS的机器人结构框架 | 第15-16页 |
| 2.1.3 ROS基本单元的搭建 | 第16-17页 |
| 2.2 展厅机器人移动平台 | 第17-18页 |
| 2.3 展厅机器人移动控制系统 | 第18-19页 |
| 2.4 本章总结 | 第19-20页 |
| 第三章 复杂环境下讲解流程的动态规划及可视化管理 | 第20-28页 |
| 3.1 展厅环境的可视化配置 | 第20-23页 |
| 3.1.1 展厅布局方案 | 第20-22页 |
| 3.1.2 机器人姿态规划 | 第22-23页 |
| 3.2 机器人讲解流程及讲解资源的规划 | 第23-26页 |
| 3.2.1 讲解流程的设定 | 第23-25页 |
| 3.2.2 讲解资源的设定 | 第25-26页 |
| 3.3 避障策略 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 基于Wifi与RFID的解说精确定位 | 第28-34页 |
| 4.1 RFID与Wifi定位原理 | 第28-30页 |
| 4.1.1 RFID定位原理 | 第28-30页 |
| 4.1.2 Wifi定位原理 | 第30页 |
| 4.2 定位设备布设及定位模型 | 第30-32页 |
| 4.2.1 基本布局模型的建立 | 第30-31页 |
| 4.2.2 数据模型与定位的关系 | 第31-32页 |
| 4.3 定位精度分析 | 第32-33页 |
| 4.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 面向展厅的自主定位讲解机器人的实现 | 第34-40页 |
| 5.1 展厅环境及讲解需求 | 第34-35页 |
| 5.2 讲解流程的可视化管理软件实现 | 第35-36页 |
| 5.3 定位设备的布设 | 第36-37页 |
| 5.3.1 Wifi定位设备布局 | 第36页 |
| 5.3.2 RFID设备布局 | 第36-37页 |
| 5.4 实验及结果分析 | 第37-39页 |
| 5.4.1 定位精度测试 | 第37-39页 |
| 5.4.2 机器人移动测试 | 第39页 |
| 5.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第六章 总结与展望 | 第40-42页 |
| 6.1 总结 | 第40-41页 |
| 6.2 展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-44页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 附录 | 第46-55页 |
