基于Linux的机器人软件框架优化与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 机器人软件面临的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 基于Linux的机器人软件框架总体设计 | 第19-35页 |
| 2.1 框架规划与设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 最佳实践 | 第19-20页 |
| 2.1.2 框架层次 | 第20-21页 |
| 2.2 实时构件框架研究 | 第21-27页 |
| 2.2.1 行为模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于行为的实时构件模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 构件运行机制 | 第24-26页 |
| 2.2.4 实时构件特点 | 第26-27页 |
| 2.3 通用构件框架研究 | 第27-34页 |
| 2.3.1 容器模型 | 第27-30页 |
| 2.3.2 基于容器的通用构件模型 | 第30-32页 |
| 2.3.3 多系统间构件通信模型 | 第32-34页 |
| 2.3.4 通用构件特点 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 内核层实时构件框架的设计与实现 | 第35-42页 |
| 3.1 相关技术 | 第35-36页 |
| 3.2 基于内核模块的构件实现 | 第36-38页 |
| 3.2.1 构件的结构 | 第36-37页 |
| 3.2.2 用户层接口 | 第37-38页 |
| 3.3 行为运行机制 | 第38-41页 |
| 3.3.1 回调函数 | 第38-39页 |
| 3.3.2 行为执行模式 | 第39-40页 |
| 3.3.3 执行管理者 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 应用层通用构件框架的设计与实现 | 第42-55页 |
| 4.1 相关技术 | 第42-48页 |
| 4.1.1 Linux控制组群 | 第42-45页 |
| 4.1.2 Linux命名空间 | 第45-48页 |
| 4.2 基于Docker的构件实现 | 第48-49页 |
| 4.2.1 Docker的优势 | 第48页 |
| 4.2.2 基于Docker的通用构件结构 | 第48-49页 |
| 4.2.3 构件实现流程 | 第49页 |
| 4.3 构件运行环境 | 第49-50页 |
| 4.3.1 机器人端运行环境 | 第49-50页 |
| 4.3.2 服务器运行环境 | 第50页 |
| 4.4 通信中间件BaosProxy的实现 | 第50-54页 |
| 4.4.1 类图描述 | 第51-52页 |
| 4.4.2 通信关系建立与维护 | 第52-53页 |
| 4.4.3 通信消息格式 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 框架的测试与应用 | 第55-69页 |
| 5.1 实验平台 | 第55-56页 |
| 5.1.1 工业机器人分拣系统 | 第55-56页 |
| 5.1.2 树莓派智能车 | 第56页 |
| 5.2 实时构件框架的测试与应用 | 第56-60页 |
| 5.2.1 实时构件性能测试 | 第56-58页 |
| 5.2.2 工业机器人分拣系统应用 | 第58-60页 |
| 5.3 通用构件框架的测试与应用 | 第60-68页 |
| 5.3.1 通用构件功能测试 | 第60-62页 |
| 5.3.2 通信中间件功能测试 | 第62-64页 |
| 5.3.3 基于Web的机器人控制应用 | 第64-66页 |
| 5.3.4 多机器人协作应用 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
