基于惯导数据和图像地标的室内定位关键技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 相关技术领域的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 惯导系统与相关知识 | 第18-37页 |
| 2.1 硬件介绍与性能测试 | 第18-22页 |
| 2.1.1 惯性导航系统硬件介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.2 系统性能初步测试 | 第20-21页 |
| 2.1.3 系统校准 | 第21-22页 |
| 2.2 常用的导航坐标系 | 第22-26页 |
| 2.2.1 地心惯性坐标系ECI | 第24页 |
| 2.2.2 地心地固坐标系ECEF | 第24-25页 |
| 2.2.3 地理坐标系 | 第25页 |
| 2.2.4 载体坐标系BF | 第25-26页 |
| 2.3 姿态解算算法 | 第26-34页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第26-30页 |
| 2.3.2 四元素法 | 第30-34页 |
| 2.4 传统导航方法 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 改进行人航迹规划算法与实验 | 第37-63页 |
| 3.1 行人航迹推算PDR | 第37-43页 |
| 3.1.1 步频检测 | 第38-40页 |
| 3.1.2 步长估计 | 第40-42页 |
| 3.1.3 航向确认 | 第42-43页 |
| 3.2 算法改进与实验 | 第43-50页 |
| 3.2.1 主要的聚类方法介绍 | 第44-45页 |
| 3.2.2 海拔高度聚类 | 第45-46页 |
| 3.2.3 角度值的聚类与改进 | 第46-50页 |
| 3.3 建筑路径结构规划实验 | 第50-61页 |
| 3.3.1 实验环境与实验步骤 | 第50-52页 |
| 3.3.2 数据处理 | 第52-59页 |
| 3.3.3 建筑结构路径规划 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 图像地标定位算法与实验 | 第63-75页 |
| 4.1 图像地标定位算法概述 | 第63页 |
| 4.2 SIFT特征 | 第63-68页 |
| 4.2.1 尺度空间检测 | 第64-65页 |
| 4.2.2 精确定位关键点 | 第65-67页 |
| 4.2.3 特征点方向确认 | 第67页 |
| 4.2.4 特征点描述 | 第67-68页 |
| 4.2.5 特征点匹配 | 第68页 |
| 4.3 文本检测与实验 | 第68-70页 |
| 4.3.1 MSER文本候选区域检测 | 第68-69页 |
| 4.3.2 算法实验与效果 | 第69-70页 |
| 4.4 图像地标匹配实验 | 第70-74页 |
| 4.4.1 图像地标数据库采集 | 第71-72页 |
| 4.4.2 图像地标匹配 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 室内定位系统验证实验 | 第75-84页 |
| 5.1 室内定位实验系统设计 | 第75-77页 |
| 5.2 实验系统验证展示 | 第77-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第90页 |
