| 前言 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 本课题研究的发展现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 自主驾驶车辆研究的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 自主驾驶车辆纵向速度控制研究发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 道路坡度及车辆质量估计研究发展现状 | 第20-22页 |
| 1.3 自主驾驶车辆纵向速度控制的主要问题 | 第22页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 基础知识介绍 | 第25-31页 |
| 2.1 内模控制 | 第25-26页 |
| 2.2 隆伯格状态观测器 | 第26-28页 |
| 2.3 最小二乘系统辨识方法 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自主驾驶车辆纵向动力学建模 | 第31-39页 |
| 3.1 数学建模方法概述 | 第31页 |
| 3.2 车辆纵向动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.3 车辆加减速表格模型 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 速度控制器设计 | 第39-49页 |
| 4.1 比例内模速度控制器 | 第39-42页 |
| 4.1.1 比例内模控制器方案介绍 | 第39-41页 |
| 4.1.2 比例内模控制器改进方法 | 第41-42页 |
| 4.2 道路坡度及车辆质量联合估计器 | 第42-47页 |
| 4.2.1 道路坡度隆伯格状态观测器 | 第43-44页 |
| 4.2.2 车辆质量递归最小二乘辨识 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于车辆加减速表格模型的道路坡度及车辆质量联合估计器 | 第45-47页 |
| 4.3 道路坡度及车辆质量自适应的自主驾驶车辆速度控制器 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 控制器效果验证实验 | 第49-75页 |
| 5.1 仿真实验 | 第49-66页 |
| 5.1.1 车辆加减速表格模型仿真验证 | 第49-54页 |
| 5.1.2 道路坡度及车辆质量联合估计器仿真验证 | 第54-62页 |
| 5.1.3 纵向速度控制器仿真验证 | 第62-66页 |
| 5.1.4 仿真实验小结 | 第66页 |
| 5.2 实车试验 | 第66-72页 |
| 5.2.1 实车试验平台及工况介绍 | 第66-68页 |
| 5.2.2 速度控制器实车验证 | 第68-72页 |
| 5.2.3 全工况变速度的道路坡度及车辆质量自适应的速度控制器实车试验 | 第72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-75页 |
| 第6章 全文总结 | 第75-77页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 作者简介及研究成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
