| 摘要 | 第3-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究的相关背景、目的及意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第16页 |
| 1.1.2 离线编程与仿真系统概述 | 第16-17页 |
| 1.1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.1.4 课题研究的目的及意义 | 第19页 |
| 1.2 本论文的构成摘要 | 第19-20页 |
| 1.3 小结 | 第20页 |
| 参考文献 | 第20-24页 |
| 第二章 离线编程与仿真系统的工作原理 | 第24-62页 |
| 2.1 系统的组成与工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2 数学建模 | 第25-32页 |
| 2.2.1 空间位姿描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.2.3 连杆坐标系与坐标变换 | 第28-30页 |
| 2.2.4 SIASUN_V1的D-H模型 | 第30-32页 |
| 2.3 运动学原理 | 第32-39页 |
| 2.3.1 正运动学求解 | 第32-34页 |
| 2.3.2 分块矩阵法求解逆运动学 | 第34-37页 |
| 2.3.3 多解性的分析与处理 | 第37-39页 |
| 2.4 轨迹规划原理 | 第39-58页 |
| 2.4.1 位置规划 | 第40-47页 |
| 2.4.1.1 空间直线规划 | 第40-41页 |
| 2.4.1.2 空间圆弧规划 | 第41-44页 |
| 2.4.1.3 NURBS自由曲线规划 | 第44-47页 |
| 2.4.2 姿态规划 | 第47-56页 |
| 2.4.2.1 姿态规划原理 | 第47-49页 |
| 2.4.2.2 姿态的四元数描述 | 第49-51页 |
| 2.4.2.3 C2连续的姿态规划 | 第51-56页 |
| 2.4.3 关节空间规划 | 第56-58页 |
| 2.5 软件开发环境简介 | 第58-59页 |
| 2.6 小结 | 第59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 第三章 离线编程与仿真系统的设计与实现 | 第62-102页 |
| 3.1 系统的设计 | 第62-66页 |
| 3.1.1 系统架构设计 | 第62-63页 |
| 3.1.2 开发平台的选取 | 第63页 |
| 3.1.3 基于LabVIEW的仿真系统设计 | 第63-66页 |
| 3.2 仿真显示模块的设计与实现 | 第66-68页 |
| 3.2.1 仿真显示模式设计 | 第66-67页 |
| 3.2.2 SUNSIA_V1的工作场景建立 | 第67-68页 |
| 3.3 算法模块的设计与实现 | 第68-87页 |
| 3.3.1 Take_Robot_V1的D-H模型建立 | 第68-69页 |
| 3.3.2 运动学算法的实现 | 第69-77页 |
| 3.3.3 位置规划的实现 | 第77-82页 |
| 3.3.4 姿态规划的实现 | 第82-85页 |
| 3.3.5 关节空间规划的实现 | 第85-87页 |
| 3.4 状态监测模块的设计与实现 | 第87-94页 |
| 3.4.1 限位原理 | 第87-90页 |
| 3.4.2 位置调试中的限位 | 第90-92页 |
| 3.4.3 姿态调试中的限位 | 第92页 |
| 3.4.4 单关节调试中的限位 | 第92-94页 |
| 3.5 作业模块的设计与实现 | 第94-98页 |
| 3.5.1 机器人语言 | 第94-96页 |
| 3.5.2 作业原理 | 第96-98页 |
| 3.6 其他模块的设计与实现 | 第98-99页 |
| 3.7 小结 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-102页 |
| 第四章 离线编程与仿真系统的集成与评估 | 第102-110页 |
| 4.1 系统集成 | 第102-103页 |
| 4.2 系统测试 | 第103-108页 |
| 4.2.1 位姿仿真测试 | 第103-105页 |
| 4.2.2 作业效果测试 | 第105-108页 |
| 4.3 小结 | 第108-110页 |
| 第五章 结论 | 第110-112页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第110-111页 |
| 5.2 研究中存在的不足 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第114-116页 |
| 攻读学位期间参与的项目及其它成果 | 第116页 |