小型舰载无人机撞网回收控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 撞网回收方式 | 第20-23页 |
| 1.2.2 撞网回收控制方法 | 第23-24页 |
| 1.3 本文主要内容和章节安排 | 第24-25页 |
| 第二章 小型舰载无人机数学模型及环境模型建立 | 第25-41页 |
| 2.1 小型舰载无人机的数学模型 | 第25-31页 |
| 2.1.1 假设条件及坐标系定义 | 第25-26页 |
| 2.1.2 小型舰载无人机六自由度全量非线性模型 | 第26-29页 |
| 2.1.3 小型舰载无人机数学模型的配平及线性化 | 第29-31页 |
| 2.2 小型舰载无人机自然特性分析 | 第31-35页 |
| 2.2.1 纵向自然特性分析 | 第31-33页 |
| 2.2.2 横侧向自然特性分析 | 第33-35页 |
| 2.3 着舰环境模型建立 | 第35-40页 |
| 2.3.1 甲板运动模型 | 第35-36页 |
| 2.3.2 舰尾流模型 | 第36-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 撞网回收系统分析及总体设计 | 第41-54页 |
| 3.1 撞网回收系统分析 | 第41-45页 |
| 3.1.1 舰船几何模型 | 第41-42页 |
| 3.1.2 GPS 引导无人机着舰原理 | 第42-44页 |
| 3.1.3 回收系统组成及回收网尺寸设计 | 第44-45页 |
| 3.2 撞网回收基准轨迹设计 | 第45-49页 |
| 3.2.1 甲板运动对理想撞网点的影响 | 第45-48页 |
| 3.2.2 撞网回收基准轨迹生成 | 第48-49页 |
| 3.3 引导系统设计 | 第49-53页 |
| 3.3.1 引导与控制系统总体结构 | 第49-50页 |
| 3.3.2 纵向引导律设计 | 第50-52页 |
| 3.3.3 侧向引导律设计 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于经典控制的撞网回收飞行控制律设计 | 第54-68页 |
| 4.1 姿态及速度控制律设计及仿真验证 | 第54-62页 |
| 4.1.1 俯仰姿态控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.1.2 空速控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.1.3 滚转姿态控制器设计 | 第58-60页 |
| 4.1.4 侧滑角控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.2 基于经典方法的撞网回收综合仿真 | 第62-67页 |
| 4.2.1 纵向控制系统仿真验证 | 第62-63页 |
| 4.2.2 横侧向控制系统仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.2.3 不同海况下着舰散布点及网体尺寸分析 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 基于滑模控制的撞网回收飞行控制律设计 | 第68-80页 |
| 5.1 最优控制与滑模控制理论基础 | 第68-69页 |
| 5.1.1 最优控制理论 | 第68-69页 |
| 5.1.2 滑模控制理论 | 第69页 |
| 5.2 基于滑模控制的飞行控制律设计 | 第69-71页 |
| 5.2.1 滑模控制律设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 最优反馈矩阵设计 | 第70-71页 |
| 5.3 基于非线性模型的仿真结果分析 | 第71-74页 |
| 5.3.1 纵向仿真结果验证及分析 | 第71-72页 |
| 5.3.2 横侧向仿真结果验证及分析 | 第72-74页 |
| 5.4 基于滑模控制的撞网回收综合仿真 | 第74-79页 |
| 5.4.1 纵向控制系统仿真验证 | 第74-75页 |
| 5.4.2 横侧向控制系统仿真验证 | 第75-76页 |
| 5.4.3 不同海况下着舰散布点及网体尺寸分析 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 工作总结 | 第80页 |
| 6.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第86页 |
