小型农业机器人试验平台设计与试验
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外农业机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外农业试验平台研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本研究涉及的关键技术 | 第15-17页 |
| 1.4.1 自动化控制技术 | 第15-16页 |
| 1.4.2 探测传感器技术 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要工作 | 第17页 |
| 1.6 技术路线 | 第17-19页 |
| 第二章 总体方案和机械系统设计 | 第19-28页 |
| 2.1 总体要求 | 第19-20页 |
| 2.2 总体设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 驱动结构方案比较 | 第20页 |
| 2.2.2 驱动电机方案比较 | 第20-21页 |
| 2.2.3 控制芯片比较 | 第21-22页 |
| 2.2.4 调速系统方案比较 | 第22页 |
| 2.2.5 避障模块方案比较 | 第22-23页 |
| 2.3 机械系统的设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 主体框架部分 | 第23-24页 |
| 2.3.2 支撑转向部分 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 试验平台硬件电路设计 | 第28-35页 |
| 3.1 主控制电路 | 第28-29页 |
| 3.2 电源电路 | 第29-30页 |
| 3.3 电机驱动电路 | 第30-31页 |
| 3.4 超声波检测电路 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 试验平台控制软件设计 | 第35-45页 |
| 4.1 软件系统开发环境 | 第35-37页 |
| 4.1.1 Arduino 基本语言概述 | 第36页 |
| 4.1.2 软件系统总体目标 | 第36-37页 |
| 4.2 主程序模块 | 第37-40页 |
| 4.3 电机控制模块 | 第40-42页 |
| 4.4 超声波传感器控制模块 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 试验平台调试与试验 | 第45-50页 |
| 5.1 试验目的及内容 | 第45页 |
| 5.2 试验条件与装置 | 第45-46页 |
| 5.3 试验平台试验 | 第46-48页 |
| 5.3.1 试验平台的车速测试 | 第46-47页 |
| 5.3.2 超声波传感器距离检测试验 | 第47-48页 |
| 5.3.3 试验平台运行测试 | 第48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第六章 结论与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 结论 | 第50页 |
| 6.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
