| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 三轴气浮台国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文课题来源和主要研究设计内容 | 第13-14页 |
| 第2章 方案设计 | 第14-23页 |
| 2.1 研究对象分析 | 第14-15页 |
| 2.1.1 研究对象功能分析 | 第14页 |
| 2.1.2 研究对象指标分析 | 第14-15页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.3 台面电源管理系统设计方案 | 第16-17页 |
| 2.4 重心调整系统设计方案 | 第17-21页 |
| 2.5 姿态控制系统设计方案 | 第21页 |
| 2.6 无线模块 | 第21-22页 |
| 2.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 气浮台电控系统硬件设计 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 DSP 控制器最小系统 | 第23-24页 |
| 3.2.1 核心控制芯片 | 第23页 |
| 3.2.2 核心控制器供电系统 | 第23-24页 |
| 3.2.3 晶振和 JTAG 接口电路 | 第24页 |
| 3.3 台面电源管理系统硬件设计 | 第24-27页 |
| 3.3.1 DC/DC 模块硬件设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 电平控制模块硬件设计 | 第25-26页 |
| 3.3.3 RS232 串口通信模块硬件设计 | 第26-27页 |
| 3.4 重心调整系统硬件设计 | 第27-33页 |
| 3.4.1 重心粗调力矩传感器数据采集前级电路设计 | 第28-30页 |
| 3.4.2 重心精调数据采集主板硬件设计 | 第30-31页 |
| 3.4.3 重心调整系统伺服电机控制主板硬件设计 | 第31-33页 |
| 3.5 姿态控制系统硬件设计 | 第33-37页 |
| 3.5.1 飞轮指令传输及惯组信息采集主板硬件设计 | 第33-35页 |
| 3.5.2 喷气控制主板硬件设计 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 气浮台控制系统软件设计 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 串行通信协议解析软件设计 | 第39-40页 |
| 4.3 台面电源管理系统嵌入式软件设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 台面电源管理系统通信协议 | 第40-42页 |
| 4.3.2 台面电源管理系统电压监测软件设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 台面电源管理系统供电控制软件设计 | 第43-44页 |
| 4.4 重心调整系统嵌入式软件设计 | 第44-50页 |
| 4.4.1 重心调整系统通信协议 | 第45页 |
| 4.4.2 重心调整系统力矩传感器数据采集模块软件设计 | 第45-47页 |
| 4.4.3 重心调整系统三轴速率光纤陀螺数据采集模块软件设计 | 第47-48页 |
| 4.4.4 重心调整系统伺服电机控制模块软件设计 | 第48-50页 |
| 4.5 姿态控制系统嵌入式软件设计 | 第50-55页 |
| 4.5.1 姿态控制系统通信协议 | 第50-52页 |
| 4.5.2 姿态控制系统飞轮控制指令及数据传输软件设计 | 第52-53页 |
| 4.5.3 姿态控制系统喷气控制软件设计 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于三轴气浮台的控制系统仿真验证 | 第56-74页 |
| 5.0 引言 | 第56页 |
| 5.1 气浮台闭环控制系统建立 | 第56-57页 |
| 5.2 气浮台坐标系建立 | 第57页 |
| 5.3 姿态描述 | 第57-60页 |
| 5.3.1 欧拉角 | 第57-58页 |
| 5.3.2 四元数 | 第58-60页 |
| 5.4 气浮台姿态动力学模型建立 | 第60-61页 |
| 5.5 气浮台运动学模型建立 | 第61-62页 |
| 5.5.1 基于欧拉角的运动学方程 | 第61-62页 |
| 5.5.2 基于四元数的运动学方程 | 第62页 |
| 5.6 气浮台重力干扰力矩调整精度分析 | 第62-64页 |
| 5.7 基于反作用飞轮姿态控制系统仿真 | 第64-69页 |
| 5.7.1 反作用飞轮模型 | 第64-66页 |
| 5.7.2 控制律设计 | 第66-67页 |
| 5.7.3 仿真参数 | 第67-68页 |
| 5.7.4 仿真结果分析 | 第68页 |
| 5.7.5 重心偏移干扰力矩对反作用飞轮影响 | 第68-69页 |
| 5.8 喷气姿态控制系统仿真 | 第69-73页 |
| 5.8.1 喷气推力控制模型 | 第70-71页 |
| 5.8.2 仿真参数 | 第71-72页 |
| 5.8.3 仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 5.9 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
