| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题的国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.3.1 液压机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 液压机器人关节的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.3 液压转角自伺服技术的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 旋转液压自伺服关节结构原理及其实现 | 第21-25页 |
| 2.1 旋转液压自伺服关节结构组成及工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 结构组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 旋转液压自伺服关节控制方法 | 第23-24页 |
| 2.3 旋转液压自伺服关节应达到的性能指标 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 旋转液压自伺服关节结构优化与动态特性研究 | 第25-37页 |
| 3.1 旋转液压自伺服关节动力学模型 | 第25-28页 |
| 3.1.1 阀芯阀口流量方程 | 第25-27页 |
| 3.1.2 工作腔流量连续性方程 | 第27-28页 |
| 3.1.3 关节和负载的力矩平衡方程 | 第28页 |
| 3.2 旋转液压自伺服关节仿真模型 | 第28-30页 |
| 3.3 旋转液压自伺服关节结构优化 | 第30-33页 |
| 3.3.1 工作腔排量及油道直径优化 | 第30-31页 |
| 3.3.2 工作腔结构尺寸遗传优化 | 第31-33页 |
| 3.4 旋转液压自伺服关节动态仿真及特性分析 | 第33-36页 |
| 3.4.1 跟随性能分析 | 第33-34页 |
| 3.4.2 阀口开口面积及负载压强分析 | 第34-36页 |
| 3.4.3 跟随速度分析 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于动网格的旋转液压自伺服关节内部流场数值模拟 | 第37-54页 |
| 4.1 FLUENT 软件简介 | 第37页 |
| 4.2 数值模拟过程 | 第37-42页 |
| 4.2.1 建立关节内部流场模型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 控制方程 | 第38-39页 |
| 4.2.3 网格划分 | 第39页 |
| 4.2.4 边界条件及物理参数 | 第39-41页 |
| 4.2.5 动网格技术 | 第41-42页 |
| 4.3 模拟结果及分析 | 第42-52页 |
| 4.3.1 压力场分析 | 第42-45页 |
| 4.3.2 速度场分析 | 第45-48页 |
| 4.3.3 叶片受力分析 | 第48-50页 |
| 4.3.4 动态特性分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 旋转液压自伺服关节阀芯阀套间环形间隙油膜厚度优化研究 | 第54-66页 |
| 5.1 阀芯阀套间环形间隙特性分析 | 第54-58页 |
| 5.1.1 层流、紊流模型的选择 | 第54-55页 |
| 5.1.2 泄漏量分析 | 第55-56页 |
| 5.1.3 粘性摩擦力矩分析 | 第56-57页 |
| 5.1.4 理论最优间隙油膜厚度 | 第57-58页 |
| 5.2 建立阀芯阀套间环形间隙内部流场仿真模型 | 第58-60页 |
| 5.2.1 建立几何模型 | 第58页 |
| 5.2.2 网格划分 | 第58-59页 |
| 5.2.3 边界条件及计算条件 | 第59-60页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第60-65页 |
| 5.3.1 间隙油膜厚度对泄漏量的影响 | 第60-63页 |
| 5.3.2 间隙油膜厚度对粘性摩擦力矩的影响 | 第63-64页 |
| 5.3.3 最优间隙油膜厚度 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 旋转液压自伺服关节中关键部件的有限元及模态分析 | 第66-74页 |
| 6.1 有限元模型的建立 | 第66-68页 |
| 6.1.1 几何模型的建立及网格划分 | 第66-67页 |
| 6.1.2 定义单元材料属性 | 第67页 |
| 6.1.3 边界条件与约束 | 第67-68页 |
| 6.1.4 载荷施加 | 第68页 |
| 6.2 有限元静力学分析 | 第68-70页 |
| 6.2.1 阀体静力学分析 | 第68-70页 |
| 6.2.2 缸体静力学分析 | 第70页 |
| 6.3 有限元模态分析 | 第70-73页 |
| 6.3.1 阀体模态分析 | 第70-72页 |
| 6.3.2 缸体模态分析 | 第72-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 7.2 本文创新点 | 第75页 |
| 7.3 工作展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文及申请的专利 | 第82-83页 |
| 一﹑发表的论文 | 第82页 |
| 二﹑申请及授权的专利 | 第82-83页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第83-84页 |
| 详细摘要 | 第84-88页 |
