| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 电动助力转向系统介绍 | 第9-13页 |
| 1.2.1 EPS 系统各关键零部件 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电动助力转向系统的特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 电动助力转向系统的分类 | 第12-13页 |
| 1.3 EPS 系统国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 EPS 系统国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 EPS 系统国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 论文研究意义及主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 电动助力转向系统及整车动力学模型 | 第16-27页 |
| 2.1 电动助力转向系统动力学模型 | 第16-17页 |
| 2.2 线性三自由度运动整车模型 | 第17-23页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第23页 |
| 2.4 综合系统控制模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 考虑操纵稳定性的 EPS 系统性能分析 | 第27-39页 |
| 3.1 汽车操纵稳定性 | 第27-28页 |
| 3.2 操纵稳定性主要评价参量 | 第28-29页 |
| 3.3 EPS 系统的期望操纵稳定性能 | 第29-33页 |
| 3.3.1 期望横摆角速度 | 第29-32页 |
| 3.3.2 期望的车身侧倾角 | 第32-33页 |
| 3.4 EPS 系统性能 | 第33-38页 |
| 3.4.1 转向轻便性与路感 | 第33-35页 |
| 3.4.2 助力特性研究 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 H_∞混合灵敏度的 EPS 系统控制器设计 | 第39-55页 |
| 4.1 鲁棒控制理论 | 第39-41页 |
| 4.1.1 H_∞控制 | 第39-40页 |
| 4.1.2 标准 H_∞控制问题 | 第40-41页 |
| 4.2 混合灵敏度问题 | 第41-43页 |
| 4.3 EPS 系统 H_∞混合灵敏度控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 综合模型转化为 H_∞混合灵敏度控制模型 | 第44-46页 |
| 4.3.2 加权函数的选取 | 第46-47页 |
| 4.3.3 求解 EPS 系统综合模型鲁棒控制器 | 第47页 |
| 4.3.4 验证 EPS 闭环控制系统的稳定性 | 第47页 |
| 4.4 EPS 控制系统的仿真分析 | 第47-54页 |
| 4.4.1 转向轻便性仿真 | 第49-50页 |
| 4.4.2 路感仿真 | 第50-51页 |
| 4.4.3 车辆操纵稳定性仿真 | 第51-53页 |
| 4.4.4 系统转向鲁棒稳定性仿真 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 主要成果 | 第55-56页 |
| 5.2 主要创新点 | 第56页 |
| 5.3 研究展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 A EPS 系统鲁棒控制器参数 | 第61-62页 |
| 附录 B 本文参考的 GB/T 6323.2-94 部分内容 | 第62-63页 |
| 附录 C 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 详细摘要 | 第64-68页 |
