| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 臂架系统的相关简介 | 第10-11页 |
| 1.2.1 臂架系统的发展趋势 | 第10页 |
| 1.2.2 臂架移动轨迹优化方法的介绍 | 第10-11页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 臂架移动轨迹的优化 | 第13-30页 |
| 2.1 臂架末端布料管倾斜方位的实时检测 | 第13-17页 |
| 2.2 臂架移动轨迹的最优规划 | 第17-20页 |
| 2.3 臂架回转机构旋转角度的确定 | 第20页 |
| 2.4 约束最优化问题的相关简介 | 第20-23页 |
| 2.4.1 约束最优化问题的间接解法 | 第21-22页 |
| 2.4.2 约束最优化问题的直接解法 | 第22-23页 |
| 2.5 基于 Matlab 的臂架轨迹优化仿真 | 第23-29页 |
| 2.5.1 基于 Matlab 的臂架系统移动轨迹的规划 | 第23-25页 |
| 2.5.2 Matlab 仿真分析 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 臂架虚拟样机的建模 | 第30-45页 |
| 3.1 基于 Adams 的臂架系统机械模型 | 第31-36页 |
| 3.1.1 臂架系统的 Adams 模型 | 第31-34页 |
| 3.1.2 Adams 输入输出接口的定义 | 第34-36页 |
| 3.1.3 导出控制参数 | 第36页 |
| 3.2 基于 AMESim 的臂架液压系统 | 第36-41页 |
| 3.2.1 臂架液压系统模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 AMESim 输入输出接口的定义 | 第38-39页 |
| 3.2.3 液压元件参数的设置 | 第39-41页 |
| 3.3 基于 Matlab 的臂架系统控制模型 | 第41-44页 |
| 3.3.1 臂架姿态控制器 | 第41-42页 |
| 3.3.2 控制系统的建立 | 第42-43页 |
| 3.3.3 仿真模式设置 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于 Adams、AMESim、Matlab 的臂架联合仿真 | 第45-52页 |
| 4.1 联合仿真环境的建立 | 第45-46页 |
| 4.2 联合仿真步骤 | 第46页 |
| 4.3 联合仿真结果处理 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 5.1 全文总结 | 第52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录1 Matlab 臂架轨迹优化程序全文及说明 | 第58-64页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |
| 详细摘要 | 第65-69页 |