| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 足式机器人研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外足式机器人发展趋势分析 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 四足机器人系统整体方案设计 | 第17-37页 |
| 2.1 机械结构设计 | 第17-23页 |
| 2.1.1 机械结构方案设计 | 第17-21页 |
| 2.1.2 3D打印技术实现 | 第21-23页 |
| 2.2 电气系统设计 | 第23-33页 |
| 2.2.1 主控单元设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 驱动模块设计 | 第25-27页 |
| 2.2.3 舵机的PID控制原理 | 第27-28页 |
| 2.2.4 机电系统分析 | 第28-31页 |
| 2.2.5 供电模块设计 | 第31页 |
| 2.2.6 通信模块设计 | 第31-33页 |
| 2.3 软件设计 | 第33-36页 |
| 2.4 本章总结 | 第36-37页 |
| 第三章 四足机器人运动仿真及优化设计 | 第37-57页 |
| 3.1 运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.2 ADAMS运动学建模 | 第40-45页 |
| 3.2.1 ADAMS仿真环境介绍 | 第40-42页 |
| 3.2.2 运动学建模 | 第42-45页 |
| 3.3 基于粒子群优化算法的四足机器人腿部优化设计 | 第45-54页 |
| 3.3.1 标准粒子群优化算法简介 | 第45-47页 |
| 3.3.2 自适应权粒子群优化算法 | 第47-48页 |
| 3.3.3 自适应权粒子群优化算法的性能分析 | 第48-49页 |
| 3.3.4 自适应权粒子群优化算法的收敛性分析 | 第49-51页 |
| 3.3.5 自适应权粒子群优化算法和标准粒子群算法的对比实验 | 第51-53页 |
| 3.3.6 基于自适应权粒子群优化算法的腿部结构优化 | 第53-54页 |
| 3.4 ADAMS仿真验证 | 第54-56页 |
| 3.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第四章 四足机器人系统综合试验 | 第57-60页 |
| 4.1 四足机器人系统集成 | 第57页 |
| 4.2 综合试验 | 第57-59页 |
| 4.3 本章总结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 主要结论 | 第60-61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 在学期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
