协作机器人关节设计及伺服驱动研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 协作机器人关节设计 | 第14-26页 |
| 2.1 EC75协作机器人简介 | 第14-15页 |
| 2.2 模块化关节总体设计 | 第15-16页 |
| 2.3 电机及减速器选型 | 第16-18页 |
| 2.4 制动器选型 | 第18-19页 |
| 2.5 编码器选型 | 第19-21页 |
| 2.6 高速轴设计 | 第21-24页 |
| 2.7 驱动器及固线盘定位设计 | 第24页 |
| 2.8 模块化关节的加工与装配 | 第24-25页 |
| 2.9 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 关节伺服驱动硬件设计 | 第26-40页 |
| 3.1 关节驱动功能设计 | 第26-27页 |
| 3.2 主芯片选型 | 第27-30页 |
| 3.3 电源系统电路 | 第30-32页 |
| 3.4 RS485总线电路 | 第32-33页 |
| 3.5 电机驱动电路 | 第33-35页 |
| 3.6 编码器及惯性测量单元电路 | 第35-38页 |
| 3.7 关节驱动PCB设计 | 第38-39页 |
| 3.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 关节伺服驱动软件设计 | 第40-56页 |
| 4.1 永磁同步电机的数学模型 | 第40-43页 |
| 4.1.1 Clark变换与Park变换 | 第40-42页 |
| 4.1.2 永磁同步电机的d-q轴数学模型 | 第42-43页 |
| 4.2 矢量控制方法 | 第43-44页 |
| 4.3 开发环境介绍 | 第44-47页 |
| 4.4 驱动程序设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 系统初始化部分 | 第47-48页 |
| 4.4.2 通信处理部分 | 第48-49页 |
| 4.4.3 例行循环处理部分 | 第49-50页 |
| 4.4.4 主中断处理部分 | 第50-51页 |
| 4.5 关节模块及整机测试 | 第51-55页 |
| 4.5.1 关节模块伺服性能测试 | 第51-53页 |
| 4.5.2 协作机器人整机测试 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 课题总结 | 第56-57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在学期间的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
