| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第9-10页 |
| 第二章 大输液可见异物检测机器人的总体设计 | 第10-19页 |
| 2.1 大输液可见异物检测机器人的识别原理及工作流程 | 第10-11页 |
| 2.2 大输液可见异物检测机器人的总体结构 | 第11-15页 |
| 2.2.1 机械传动系统 | 第12-13页 |
| 2.2.2 电气控制系统 | 第13-15页 |
| 2.3 大输液可见异物检测机器人的关键工位的研究 | 第15-19页 |
| 2.3.1 可见异物分离方法的研究 | 第15-16页 |
| 2.3.2 凸轮夹持机械手的研究 | 第16-17页 |
| 2.3.3 自动分离方式的研究 | 第17-19页 |
| 第三章 检测机器人光源及光学成像的研究 | 第19-25页 |
| 3.1 视觉 LED 光源的分类及特性 | 第19-22页 |
| 3.2 光源方案的制定 | 第22-23页 |
| 3.3 光学镜头的研究 | 第23-24页 |
| 3.4 相机拍摄方式的研究 | 第24-25页 |
| 第四章 可见异物视觉检测系统识别算法的研究 | 第25-36页 |
| 4.1 图像获取 | 第25页 |
| 4.2 图像滤波 | 第25-30页 |
| 4.2.1 均值滤波算法 | 第26页 |
| 4.2.2 中值滤波算法 | 第26-27页 |
| 4.2.3 自适应加权中值滤波算法 | 第27-29页 |
| 4.2.4 高帽（Top-Hat）滤波器 | 第29-30页 |
| 4.3 图像分割与增强 | 第30-32页 |
| 4.4 可见异物的边缘检测 | 第32-34页 |
| 4.4.1 边缘检测算法的概述 | 第32-33页 |
| 4.4.2 SUSAN 算法描述 | 第33-34页 |
| 4.5 异物识别结果输出 | 第34-36页 |
| 第五章 可见异物检测机器人视觉软件的实现 | 第36-40页 |
| 5.1 软件开发方式 | 第36页 |
| 5.2 软件流程 | 第36-37页 |
| 5.3 软件开发实现 | 第37-38页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第38-40页 |
| 5.4.1 检测精度实验 | 第38-39页 |
| 5.4.2 检测重复性实验 | 第39-40页 |
| 第六章 总结与展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-43页 |
| 作者攻读硕士学位期间完成的论文 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44页 |