| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第13-15页 |
| 1.2 工业机械臂研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 移动机械臂国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 关节型机械臂国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 拟解决的关键问题 | 第20-21页 |
| 1.4 论文选题的意义 | 第21页 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 GIS检测机械臂的构型设计与分析 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 设计约束分析 | 第23-25页 |
| 2.3 关节类型分析 | 第25页 |
| 2.4 方案分析与机构设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 方案分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 机构设计 | 第27-31页 |
| 2.5 机械臂运动学分析 | 第31-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 GIS检测机械臂结构设计与分析 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 主连杆结构设计对比分析 | 第38-44页 |
| 3.2.1 实心圆截面和实心矩形截面的比较 | 第38-39页 |
| 3.2.2 空心矩形截面与实心矩形截面的比较 | 第39-40页 |
| 3.2.3 空心圆形截面与实心圆形截面的比较 | 第40-41页 |
| 3.2.4 空心圆形截面和空心矩形截面的比较 | 第41-44页 |
| 3.3 截面形状有限元分析 | 第44-46页 |
| 3.4 机械臂截面尺寸的初定 | 第46-52页 |
| 3.4.1 连杆2的截面参数 | 第50页 |
| 3.4.2 连杆1的截面参数 | 第50-51页 |
| 3.4.3 主体连杆的数学模型 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 GIS检测机械臂的建模与结构优化 | 第54-78页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 基于SOLIDWORKS结构设计与建模 | 第54-62页 |
| 4.2.1 底座结构设计 | 第55页 |
| 4.2.2 连杆1的结构设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 主连杆的结构设计 | 第56-57页 |
| 4.2.4 末端执行器的结构设计 | 第57-58页 |
| 4.2.5 关节的结构设计 | 第58-61页 |
| 4.2.6 电机的选型 | 第61-62页 |
| 4.3 有限元优化技术 | 第62-66页 |
| 4.3.1 ANSYS优化方法 | 第64-65页 |
| 4.3.2 优化设计步骤 | 第65-66页 |
| 4.4 基于ANSYS WORKBENCH的结构优化 | 第66-77页 |
| 4.4.1 基于ANSYS Workbench的尺寸优化 | 第67-73页 |
| 4.4.2 基于ANSYS Workbench的拓扑优化 | 第73-75页 |
| 4.4.3 基于ANSYS Workbench的形状优化 | 第75-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 GIS检测机械臂的动力学仿真和模态分析 | 第78-86页 |
| 5.1 基于ADAMS的动力学分析 | 第78-81页 |
| 5.1.1 添加约束 | 第78-80页 |
| 5.1.2 动力学仿真 | 第80-81页 |
| 5.2 基于ANSYS WORKBENCH的模态分析 | 第81-85页 |
| 5.2.1 模态分析基础理论 | 第81-82页 |
| 5.2.2 机械臂整机有限元模态分析 | 第82-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
