| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 空间机器人的分类及应用 | 第9-11页 |
| 1.2.1 舱内/外服务机器人 | 第9-10页 |
| 1.2.2 自由飞行机器人 | 第10-11页 |
| 1.3 空间机器人控制的难点与研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.1 空间机器人控制的难点 | 第11页 |
| 1.3.2 空间机器人控制的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 漂浮基空间机器人系统动力学建模 | 第14-38页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 刚性单臂空间机器人系统动力学建模 | 第14-18页 |
| 2.3 刚性双臂空间机器人系统动力学建模 | 第18-25页 |
| 2.4 柔性臂空间机器人系统动力学建模 | 第25-32页 |
| 2.5 柔性关节空间机器人系统动力学建模 | 第32-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 漂浮基刚性单臂空间机器人的分散容错控制 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 系统执行机构部分失效故障的分散容错控制 | 第39-44页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.2.2 系统动力学模型的分散 | 第39-40页 |
| 3.2.3 分散反演终端滑模容错控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.2.4 稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.3 数值仿真 | 第44-48页 |
| 3.4 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 漂浮基刚性双臂空间机器人分散反演时延容错控制 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 基于时延技术补偿的分散反演神经网络容错控制 | 第50-55页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第50页 |
| 4.2.2 系统动力学模型的分散 | 第50-51页 |
| 4.2.3 分散反演神经网络控制 | 第51-53页 |
| 4.2.4 稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4.2.5 时延容错控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.3 数值仿真 | 第55-58页 |
| 4.4 小结 | 第58-59页 |
| 第五章 漂浮基柔性臂空间机器人分散容错控制及弹性振动主动抑制 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 柔性臂空间机器人系统动力学的奇异摄动模型 | 第59-61页 |
| 5.3 慢变子系统分散容错控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.3.1 慢变子系统动力学的分散 | 第61-62页 |
| 5.3.2 慢变子分散反演终端滑模容错控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.3.3 慢变子系统稳定性分析 | 第64-65页 |
| 5.4 快变子系统弹性振动主动抑制—PD反馈控制 | 第65-66页 |
| 5.5 数值仿真 | 第66-72页 |
| 5.6 小结 | 第72-74页 |
| 第六章 漂浮基柔性关节空间机器人分散反演神经网络容错控制及弹性振动主动抑制 | 第74-84页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 基于柔性补偿的奇异摄动模型 | 第74-76页 |
| 6.3 慢变子系统分散反演神经网络容错控制器设计 | 第76-79页 |
| 6.3.1 慢变子系统动力学的分散 | 第76页 |
| 6.3.2 慢变子分散反演RBF神经网络容错控制 | 第76-78页 |
| 6.3.3 稳定性分析 | 第78-79页 |
| 6.4 快变子系统控制器设计—速度差值反馈 | 第79-80页 |
| 6.5 数值仿真 | 第80-82页 |
| 6.6 小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
