| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 中式快餐自动上料系统 | 第9-12页 |
| 1.2.1 多轴步进输送链国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 给料机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 中式快餐输送链传动特性研究 | 第14-38页 |
| 2.1 中式快餐输送链简化工作模型 | 第14页 |
| 2.2 斜坡输送段理论模型 | 第14-16页 |
| 2.3 中式快餐输送链系统虚拟样机模型 | 第16-17页 |
| 2.4 中式快餐输送链运动特性研究 | 第17-25页 |
| 2.4.1 输送链输送物料方向速度波动研究 | 第17-20页 |
| 2.4.2 斜坡输送段最优斜坡角度研究 | 第20-23页 |
| 2.4.3 等速输送链运动学仿真研究 | 第23-25页 |
| 2.5 中式快餐输送链受力分析 | 第25-29页 |
| 2.5.1 等速输送链系统张力分析 | 第25-27页 |
| 2.5.2 步进输送链张力分析 | 第27-29页 |
| 2.6 链与链轮的啮合分析 | 第29-35页 |
| 2.6.1 啮合冲击理论研究 | 第29页 |
| 2.6.2 啮合冲击等效力学模型 | 第29-32页 |
| 2.6.3 啮合接触仿真研究 | 第32-35页 |
| 2.6.4 啮合冲击等效力学模型验证 | 第35页 |
| 2.7 输送链传动振动特性 | 第35-37页 |
| 2.8 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 中式快餐步进输送链动力学研究 | 第38-56页 |
| 3.1 中式快餐步进输送链传动形式 | 第38页 |
| 3.2 中式快餐输送链系统仿真模型 | 第38-41页 |
| 3.2.1 样机设计参数 | 第38-39页 |
| 3.2.2 三维实体建模 | 第39-40页 |
| 3.2.3 样机运动关系的施加 | 第40-41页 |
| 3.3 构建运动规律 | 第41-45页 |
| 3.3.1 步进链运动规律特性 | 第41-42页 |
| 3.3.2 步进运动规律无因次化 | 第42-43页 |
| 3.3.3 步进运动规律类型 | 第43-45页 |
| 3.4 动力学特性仿真研究 | 第45-55页 |
| 3.4.1 撑紧弹簧对系统动力学特性的影响 | 第45-47页 |
| 3.4.2 运动规律对系统动力学特性的影响 | 第47-50页 |
| 3.4.3 运动规律对链条受力影响 | 第50-53页 |
| 3.4.4 运动规律对系统啮合冲击的影响 | 第53页 |
| 3.4.5 步进链系统固有频率 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 给料机器人运动学分析及轨迹规划 | 第56-78页 |
| 4.1 中式快餐给料机器人操作机的方案设计 | 第56-60页 |
| 4.1.1 给料机器人操作机机构选型 | 第56-57页 |
| 4.1.2 中式快餐自动上料系统工作空间布置 | 第57页 |
| 4.1.3 中式快餐给料机器人结构设计 | 第57-60页 |
| 4.2 给料机器人运动学分析 | 第60-64页 |
| 4.2.1 机械手位置与姿态的确定 | 第60-61页 |
| 4.2.2 给料机器人正向运动学分析 | 第61-62页 |
| 4.2.3 给料机器人逆向运动学分析 | 第62-64页 |
| 4.3 ADAMS仿真验证运动学逆解 | 第64-67页 |
| 4.3.1 算例分析 | 第64-66页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第66-67页 |
| 4.4 给料机器人轨迹规划 | 第67-77页 |
| 4.4.1 轨迹规划概述 | 第67页 |
| 4.4.2 末端机械手运动学轨迹描述 | 第67-68页 |
| 4.4.3 关节空间的轨迹规划 | 第68-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 给料机器人动力学分析及运动控制方案设计 | 第78-92页 |
| 5.1 给料机器人的静力学分析 | 第78-82页 |
| 5.2 给料机器人的动力学分析 | 第82-87页 |
| 5.2.1 Lagrange方程法 | 第82-83页 |
| 5.2.2 给料机器人动力学方程建立与求解 | 第83-87页 |
| 5.3 基于MATLAB/M函数的给料机器人动力学仿真 | 第87-88页 |
| 5.4 给料机器人运动控制方案设计 | 第88-91页 |
| 5.4.1 中式快餐给料机器人的组成 | 第88页 |
| 5.4.2 给料机器人整体运动系统结构设计 | 第88-89页 |
| 5.4.3 给料机器人运动控制系统顺控程序设计 | 第89-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 主要结论 | 第92-93页 |
| 6.2 展望 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98页 |