| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展状态 | 第10-12页 |
| 1.3 主要研究内容于创新点与章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容与创新点 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 平台系统调平方案研究 | 第14-26页 |
| 2.1 空间坐标旋转理论 | 第14-17页 |
| 2.1.1 二维空间坐标旋转 | 第14-15页 |
| 2.1.2 三维空间坐标旋转 | 第15-17页 |
| 2.2 平台模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 平台结构与姿态矩阵 | 第17-19页 |
| 2.2.2 平台倾角与支腿长度关系 | 第19-21页 |
| 2.3 调平策略研究 | 第21-25页 |
| 2.3.1 角度误差控制调平法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 位置误差控制调平法 | 第22-23页 |
| 2.3.3 逆系统解耦调平法 | 第23-24页 |
| 2.3.4 调平方法对比分析与改进 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 平台系统设计与建模分析 | 第26-42页 |
| 3.1 平台整体系统设计 | 第26-27页 |
| 3.2 支腿系统分析与数学建模 | 第27-33页 |
| 3.2.1 伺服电机数学模型 | 第27-30页 |
| 3.2.2 伺服电机控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 支腿传动系统数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3 基于SIMSCAPE的平台系统多物理域建模 | 第33-41页 |
| 3.3.1 SIMSCAPE简介 | 第34-35页 |
| 3.3.2 支腿系统机电一体化仿真模型建立 | 第35-36页 |
| 3.3.3 平台整体仿真系统建立 | 第36-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动调平系统的PID控制研究 | 第42-59页 |
| 4.1 经典PID控制原理 | 第42-44页 |
| 4.1.1 PID控制系统结构 | 第42-43页 |
| 4.1.2 PID控制器参数调整 | 第43-44页 |
| 4.2 支腿控制系统电一体化仿真 | 第44-53页 |
| 4.2.0 支腿系统控制器结构及参数调整方法 | 第44-45页 |
| 4.2.1 伺服电机电流环控制仿真 | 第45-47页 |
| 4.2.2 支腿速度环控制仿真 | 第47-50页 |
| 4.2.3 支腿系统位置环控制仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 平台整体控制系统仿真 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 改进PID神经网络的调平解耦控制研究 | 第59-76页 |
| 5.1 经典单变量PID神经网络 | 第59-64页 |
| 5.1.1 SPIDNN的基本结构 | 第59-60页 |
| 5.1.2 SPIDNN前向算法 | 第60-61页 |
| 5.1.3 SPIDNN反向学习算法 | 第61-64页 |
| 5.2 经典多变量PID神经网络 | 第64-68页 |
| 5.2.1 MPIDNN控制系统结构 | 第64页 |
| 5.2.2 MPIDNN前向算法 | 第64-66页 |
| 5.2.3 MPIDNN反向学习算法 | 第66-67页 |
| 5.2.4 PID神经网络的权值初始化 | 第67-68页 |
| 5.3 基于改进MPID神经网络控制的自动调平系统研究 | 第68-74页 |
| 5.3.1 经典MPIDNN控制的自动调平系统研究 | 第68-70页 |
| 5.3.2 MPIDNN网络的改进 | 第70-72页 |
| 5.3.3 改进的MPIDNN控制的调平系统仿真 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 改进布谷鸟算法优化控制研究 | 第76-92页 |
| 6.1 粒子群算与布谷鸟算法简介 | 第76-79页 |
| 6.1.1 粒子群算法简介 | 第76-78页 |
| 6.1.2 布谷鸟算法简介 | 第78-79页 |
| 6.2 布谷鸟算法的改进研究 | 第79-81页 |
| 6.2.1 布谷鸟算法与其他智能算法的融合改进 | 第79页 |
| 6.2.2 进化算子概率自适应运行改进 | 第79-80页 |
| 6.2.3 改进布谷鸟算法计算流程 | 第80-81页 |
| 6.3 改进布谷鸟算法性能对比测试研究 | 第81-86页 |
| 6.3.1 对比测试实验设计 | 第81-83页 |
| 6.3.2 对比测试实验结果与分析 | 第83-86页 |
| 6.4 改进布谷鸟算法对MPIDNN的优化控制应用研究 | 第86-91页 |
| 6.4.1 改进布谷鸟算法对MPIDNN的优化设计 | 第86-88页 |
| 6.4.2 优化结果与仿真分析 | 第88-91页 |
| 6.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 作者在学期间的研究成果 | 第98页 |
