| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 地面行走机构概况 | 第14-15页 |
| 1.2.1 地面行走机构分类 | 第14页 |
| 1.2.2 常规行走机构工作特点 | 第14页 |
| 1.2.3 非常规行走机构性能特点 | 第14-15页 |
| 1.3 多足步行机构研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.1 国外多足步行机构研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.2 国内腿式行走机构研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-26页 |
| 1.4.1 研究的技术路线 | 第22-23页 |
| 1.4.2 研究主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 面向步行机构的仿生学研究 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 仿生原型及其习性 | 第27页 |
| 2.3 中华绒螯蟹生物学特征分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 中华绒螯蟹身体结构组成 | 第27-28页 |
| 2.3.2 中华绒螯蟹螯和步足 | 第28-30页 |
| 2.3.3 中华绒螯蟹步足功能分析 | 第30-31页 |
| 2.4 中华绒螯蟹在的平路面运动步态和足端运动轨迹 | 第31-36页 |
| 2.4.1 步态的相关定义和研究方法 | 第31页 |
| 2.4.2 运动学试验分析过程 | 第31-33页 |
| 2.4.3 试验结果与分析 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 仿螃蟹步行机构的设计 | 第38-56页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 仿螃蟹步行机构腿部结构选择 | 第39-44页 |
| 3.2.1 腿部结构设计要求 | 第39页 |
| 3.2.2 腿部机构确定 | 第39-44页 |
| 3.3 仿螃蟹步行机构整体设计 | 第44-50页 |
| 3.3.1 本研究采用的CATIA和ADAMS | 第44-46页 |
| 3.3.2 仿螃蟹步行机构单个腿部结构三维建模与仿真分析 ..353.3.3 仿螃蟹步行机构步行腿的布置 | 第46-49页 |
| 3.3.4 仿螃蟹步行机构整体机械结构设计 | 第49-50页 |
| 3.4 仿螃蟹步行机构运动学的动态仿真 | 第50-52页 |
| 3.5 仿螃蟹步行机构样机步态获取 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 仿螃蟹步行机构行走特性分析 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 仿螃蟹步行机构运动性能基本参数指标 | 第56-57页 |
| 4.3 仿螃蟹步行机构和轮式模型车对比试验条件 | 第57-61页 |
| 4.3.1 试验设备 | 第57-59页 |
| 4.3.2 对比试验路面的设计与研制 | 第59-61页 |
| 4.3.3 对比试验对象 | 第61页 |
| 4.4 仿螃蟹步行机构和轮式模型车对比试验方法 | 第61-63页 |
| 4.4.1 试验过程 | 第61-62页 |
| 4.4.2 数据采集 | 第62-63页 |
| 4.5 仿螃蟹步行机构与轮式模型车对比试验结果与分析 | 第63-72页 |
| 4.5.1 数据处理 | 第63-66页 |
| 4.5.2 试验结果分析 | 第66-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 仿螃蟹步行机构的结构优化 | 第74-96页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 试验参数求解理论依据 | 第74-79页 |
| 5.2.1 空间角度计算 | 第74-76页 |
| 5.2.2 摆动角和俯仰角计算 | 第76-79页 |
| 5.3 优化指标和目标函数 | 第79-81页 |
| 5.3.1 性能指标 | 第79页 |
| 5.3.2 目标函数 | 第79-81页 |
| 5.4 优化方法及虚拟试验 | 第81-89页 |
| 5.4.1 优化目标 | 第81页 |
| 5.4.2 优化试验方法 | 第81-82页 |
| 5.4.3 寻优计算 | 第82-89页 |
| 5.5 优化结果验证 | 第89-93页 |
| 5.5.1 试验条件 | 第89页 |
| 5.5.2 试验分析与处理 | 第89页 |
| 5.5.3 试验结果对比 | 第89-93页 |
| 5.6 优化试验路线图 | 第93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-100页 |
| 6.1 主要结论 | 第96-98页 |
| 6.2 研究展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 导师及作者简介 | 第108-110页 |
| 攻读硕士学位期间学术成果、参加科研和获奖情况 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
