| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协同式汽车自适应巡航的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要内容和结构安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本文所搭建的仿真系统的总体架构 | 第14-16页 |
| 第2章 协同式自适应巡航的决策层详细架构 | 第16-35页 |
| 2.1 决策层的主要功能和遇到的问题 | 第16页 |
| 2.2 决策模块的详细设计 | 第16-32页 |
| 2.2.1 基于多个目标的加速度决策算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 汽车行驶状况预测 | 第19-23页 |
| 2.2.3 CACC多车行驶安全性能指标 | 第23-29页 |
| 2.2.3.1 CACC多车行驶改进的安全距离算法 | 第23-25页 |
| 2.2.3.2 CACC多车行驶算法的稳定性分析 | 第25-27页 |
| 2.2.3.3 CACC多车行驶安全性能指标确定 | 第27-29页 |
| 2.2.4 CACC多车行驶效率性能指标分析 | 第29页 |
| 2.2.5 CACC多车行驶舒适性能指标分析 | 第29-30页 |
| 2.2.6 CACC多车行驶最终决策算法 | 第30-32页 |
| 2.3 决策层其他模块详细设计 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 协同式自适应巡航的控制层详细架构 | 第35-45页 |
| 3.1 控制层的主要功能和整体架构 | 第35-36页 |
| 3.1.1 控制层分析 | 第35页 |
| 3.1.2 控制层整体架构 | 第35-36页 |
| 3.2 基于PID的控制层实现 | 第36-44页 |
| 3.2.1 PID控制理论 | 第36-37页 |
| 3.2.2 结合本文实际仿真模型的PID算法实现 | 第37-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 协同式自适应巡航仿真实验 | 第45-59页 |
| 4.1 仿真平台搭建 | 第45-47页 |
| 4.2 五车模型下CACC与ACC的仿真结果对比 | 第47-58页 |
| 4.2.1 匀速跟车工况 | 第47-50页 |
| 4.2.2 走-停工况 | 第50-52页 |
| 4.2.3 紧急刹车工况 | 第52-55页 |
| 4.2.4 换道切出工况 | 第55-56页 |
| 4.2.5 换道切入工况 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文总结 | 第59页 |
| 5.2 后期展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |