移动机器人系统设计及定位技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外移动机器人发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外移动机器人发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内移动机器人发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人相关技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 移动机器人定位技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 多传感器信息融合技术 | 第15-17页 |
| 1.4 本文内容及结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 移动机器系统硬件设计及实现 | 第20-38页 |
| 2.1 移动机器人系统的组成 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人系统各组成模块 | 第21-29页 |
| 2.2.1 机器人本体模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机器人主控模块 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机器人伺服控制模块 | 第24-25页 |
| 2.2.4 感知模块 | 第25-28页 |
| 2.2.5 无线接收模块 | 第28-29页 |
| 2.2.6 电源模块 | 第29页 |
| 2.3 移动机器人模块接口设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 感知模块接口设计 | 第30-32页 |
| 2.3.2 CAN通讯模块接口设计 | 第32-33页 |
| 2.3.3 串口通讯模块接口设计 | 第33-35页 |
| 2.4 移动机器人空间设计及实现 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 移动机器人系统软件设计及实现 | 第38-58页 |
| 3.1 移动机器人系统软件开发环境 | 第38-42页 |
| 3.1.1 常见的嵌入式操作系统 | 第38-39页 |
| 3.1.2 Wince6.0 操作系统 | 第39-40页 |
| 3.1.3 系统其它开发相关软件 | 第40-41页 |
| 3.1.4 系统软件开发环境的搭建 | 第41-42页 |
| 3.2 底层驱动程序设计 | 第42-47页 |
| 3.2.1 流式接口驱动开发的一般过程 | 第43-45页 |
| 3.2.2 串口驱动程序设计 | 第45-46页 |
| 3.2.3 CAN驱动程序设计 | 第46-47页 |
| 3.3 软件程序设计 | 第47-56页 |
| 3.3.1 串口程序设计步骤 | 第48-50页 |
| 3.3.2 GPS接收机程序设计 | 第50-51页 |
| 3.3.3 超声波传感器程序设计 | 第51-52页 |
| 3.3.4 惯性导航模块程序设计 | 第52-54页 |
| 3.3.5 伺服控制模块程序设计 | 第54-55页 |
| 3.3.6 无线接收模块程序设计 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于自适应加权融合算法的定位仿真 | 第58-69页 |
| 4.1 常用定位方法简介 | 第58-59页 |
| 4.2 感知模块及机器人系统的数学模型 | 第59-63页 |
| 4.2.1 感知模块的数学模型 | 第59-61页 |
| 4.2.2 轮式移动机器人运动学模型 | 第61-63页 |
| 4.3 自适应加权融合算法 | 第63-65页 |
| 4.4 自适应加权融合仿真 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 移动机器人定位实验与分析 | 第69-75页 |
| 5.1 GPS数据处理及在地图中的显示 | 第69-70页 |
| 5.2 实验系统构成及数据处理 | 第70-72页 |
| 5.3 自适应加权融合定位实验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
