| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 四足机器人的研究进展 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第13-18页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第18-20页 |
| 1.3 机电液一体化系统建模和仿真的主要方法 | 第20-22页 |
| 1.3.1 多学科商用仿真软件的方法 | 第21页 |
| 1.3.2 基于软件接口的方法 | 第21页 |
| 1.3.3 基于统一语言的方法 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 四足机器人的机构及液压系统分析 | 第24-32页 |
| 2.1 四足机器人总体仿生机构分析 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人腿部关节驱动方式研究 | 第25-26页 |
| 2.3 四足机器人液压系统分析 | 第26-28页 |
| 2.4 基于D-H坐标系的四足机器人运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 机器人的正运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.4.2 机器人的逆运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 液压四足机器人单腿机电液一体化建模与仿真 | 第32-43页 |
| 3.1 联合仿真软件介绍及软件之间的接口设置 | 第32-34页 |
| 3.1.1 ADAMS软件介绍 | 第32页 |
| 3.1.2 AMESim软件介绍 | 第32页 |
| 3.1.3 使用ADAMS与AMESim联合仿真的接口设置 | 第32-34页 |
| 3.2 液压四足机器人单腿机电液系统分析 | 第34-36页 |
| 3.3 单腿机械动力学系统的建模 | 第36-39页 |
| 3.4 AMESim中液压及控制系统的建模 | 第39-40页 |
| 3.5 单腿系统机电液一体化仿真 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机器人足端轨迹对系统参数的影响 | 第43-56页 |
| 4.1 四足机器人步态及足端轨迹介绍 | 第43-44页 |
| 4.2 类椭圆足端轨迹下单腿系统参数 | 第44-48页 |
| 4.2.1 ADAMS单腿机械系统运动学仿真验证 | 第44-46页 |
| 4.2.2 类椭圆足端轨迹机电液一体化仿真 | 第46-48页 |
| 4.3 仿生足端轨迹规划及与椭圆轨迹的比较 | 第48-51页 |
| 4.3.1 仿生足端轨迹规划 | 第48-49页 |
| 4.3.2 两种足端轨迹下系统参数对比 | 第49-51页 |
| 4.4 机器人半实物仿真实验 | 第51-55页 |
| 4.4.1 QUARC半实物仿真模型 | 第51-52页 |
| 4.4.2 机器人半实物仿真测试 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 液压四足机器人整机的机电液一体化仿真 | 第56-70页 |
| 5.1ADAMS中四足机器人仿真分析 | 第56-61页 |
| 5.1.1 四足机器人虚拟样机的建立 | 第56-59页 |
| 5.1.2 两种步态的ADAMS仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 5.2 机器人机电液一体化仿真模型的建立 | 第61-65页 |
| 5.2.1 ADAMS中机械模型的建立 | 第61-62页 |
| 5.2.2 机器人联合仿真模型的建立 | 第62-65页 |
| 5.3 四足机器人机电液一体化仿真及结果分析 | 第65-69页 |
| 5.3.1 四足机器人参数设置及仿真运行 | 第65页 |
| 5.3.2 两种步态液压系统参数比较 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第70页 |
| 6.2 主要创新点 | 第70-71页 |
| 6.3 未来的工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的科研成果及发表的学术论文 | 第79页 |