| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人仿真国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 仿真平台总体设计方案 | 第19-24页 |
| 2.1 Webots仿真软件介绍 | 第19-21页 |
| 2.2 仿真平台总体设计思路 | 第21-23页 |
| 2.2.1 仿真平台需求分析 | 第21页 |
| 2.2.2 仿真平台总体设计方案 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人仿真平台设计实现 | 第24-43页 |
| 3.1 机器人实体建模 | 第25-32页 |
| 3.1.1 底层运动模块建模 | 第25-29页 |
| 3.1.2 机器人外壳建模 | 第29-31页 |
| 3.1.3 机器人整体建模 | 第31-32页 |
| 3.2 超级机器人 | 第32-33页 |
| 3.3 机器人运行环境建模 | 第33-35页 |
| 3.4 仿真平台控制器设计 | 第35-41页 |
| 3.4.1 机器人控制器 | 第35-38页 |
| 3.4.2 超级控制器 | 第38-41页 |
| 3.5 人机交互界面设计 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 故障仿真 | 第43-57页 |
| 4.1 故障注入技术 | 第43-45页 |
| 4.2 机器人常见故障及故障仿真方法 | 第45-46页 |
| 4.3 故障注入实现 | 第46-49页 |
| 4.4 基于遗传算法优化的神经网络故障诊断方法设计 | 第49-56页 |
| 4.4.1 神经网络 | 第50-51页 |
| 4.4.2 遗传算法 | 第51-52页 |
| 4.4.3 基于遗传算法优化的神经网络故障诊断算法设计 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第57-75页 |
| 5.1 故障仿真实验 | 第57-66页 |
| 5.2 故障诊断仿真实验 | 第66-70页 |
| 5.3 平台总体测试与实验 | 第70-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究前景展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 硕士期间发表论文 | 第83页 |
| 硕士期间参加科研工作 | 第83-84页 |
| 附表 | 第84页 |