| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 运动控制系统的组成和研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 运动控制器 | 第11-14页 |
| 1.2.2 伺服驱动器 | 第14-17页 |
| 1.2.3 永磁同步电机 | 第17-18页 |
| 1.3 论文各章内容安排 | 第18-19页 |
| 第2章 新型平面机器人结构设计及运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.1 新型平面机器人结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 新型平面机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 新型平面机器人运动学正解 | 第21页 |
| 2.2.2 新型平面机器人运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.3 新型平面机器人雅克比矩阵推导 | 第22-23页 |
| 2.3.1 速度雅克比推导 | 第22-23页 |
| 2.3.2 逆速度雅克比矩阵 | 第23页 |
| 2.4 新型平面机器人奇异点分析 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 新型平面机器人的轨迹规划 | 第25-37页 |
| 3.1 轨迹规划基本概念介绍 | 第25页 |
| 3.2 新型平面机器人轨迹规划功能的输入输出 | 第25-26页 |
| 3.3 一维轨迹规划 | 第26-32页 |
| 3.3.1 三次多项式规划 | 第26-28页 |
| 3.3.2 梯形速度曲线规划 | 第28-29页 |
| 3.3.3 双S曲线轨迹规划 | 第29-32页 |
| 3.4 平面几何路径规划以及轨迹生成 | 第32-35页 |
| 3.4.1 二维几何路径规划 | 第33-35页 |
| 3.5 几何路径到运动轨迹的映射 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统选型以及软件设计 | 第37-45页 |
| 4.1 控制系统选型 | 第37-38页 |
| 4.2 分拣机器人软件设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 分拣机械手的坐标系规定与标定 | 第39-42页 |
| 4.2.2 机械手应用坐标标系标定以及关键点试教与存储 | 第42-43页 |
| 4.2.3 在笛卡尔坐标系下手动控制分拣机械手 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 永磁同步伺服电机及其驱动技术建模 | 第45-63页 |
| 5.1 永磁同步电机模型 | 第45-46页 |
| 5.1.1 永磁同步电机的运行 | 第45-46页 |
| 5.2 永磁同步电机的控制策略 | 第46-48页 |
| 5.2.1 他励直流电机控制 | 第47页 |
| 5.2.2 永磁同步电机仿他励直流电机运行 | 第47-48页 |
| 5.3 矢量控制理论基础 | 第48-49页 |
| 5.3.1 Clark变换数学基础 | 第48-49页 |
| 5.3.2 Park变换数学基础 | 第49页 |
| 5.4 矢量控制系统结构 | 第49-51页 |
| 5.4.1 伺服位置控制系统结构 | 第50-51页 |
| 5.5 永磁同步电机驱动系统各环节数学模型 | 第51-55页 |
| 5.5.1 永磁同步电机数学模型 | 第51-53页 |
| 5.5.2 电流环数学模型 | 第53-54页 |
| 5.5.3 速度环数学模型 | 第54-55页 |
| 5.5.4 位置环数学模型 | 第55页 |
| 5.6 伺服驱动系统的参数整定 | 第55-60页 |
| 5.6.1 电流环参数整定 | 第56-57页 |
| 5.6.2 速度环参数整定 | 第57-58页 |
| 5.6.3 位置环参数整定 | 第58-60页 |
| 5.7 永磁同步电机矢量控制系统频率特性分析 | 第60-61页 |
| 5.8 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 轨迹规划以及伺服驱动参数整定的仿真实验 | 第63-69页 |
| 6.1 运动轨迹坐标系转换 | 第63-64页 |
| 6.2 计算笛卡尔空间与关节空间的位置映射关系 | 第64-66页 |
| 6.3 伺服驱动系统在转动惯量变化情况下的跟随性能 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结以及展望 | 第69-71页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第69页 |
| 7.2 存在的不足与未来工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其它成果 | 第77页 |
| 一、发表学术论文 | 第77页 |
| 二、其他科研成果 | 第77页 |