| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 舵鳍联合控制系统综述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 舵鳍联合控制的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 无模型控制理论的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-45页 |
| 2.1 船舶运动的坐标系和船舶运动方程 | 第16-20页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 船舶运动方程的建立 | 第18-20页 |
| 2.2 作用于裸船体的流体动力和力矩 | 第20-25页 |
| 2.2.1 船舶惯性流体动力和力矩 | 第20-21页 |
| 2.2.2 船舶粘性流体动力和力矩 | 第21-25页 |
| 2.3 螺旋桨及主机特性的计算模型 | 第25-27页 |
| 2.3.1 作用于螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第25-27页 |
| 2.3.2 主机特性计算模型 | 第27页 |
| 2.4 舵力及舵机特性计算模型 | 第27-31页 |
| 2.4.1 作用于舵上的流体动力和力矩 | 第27-30页 |
| 2.4.2 舵机特性计算模型 | 第30-31页 |
| 2.5 鳍力及减摇鳍控制系统模型 | 第31-34页 |
| 2.5.1 作用于鳍上的流体动力和力矩 | 第31-32页 |
| 2.5.2 减摇鳍控制系统模型 | 第32-34页 |
| 2.6 海浪的干扰力和力矩 | 第34-41页 |
| 2.6.1 随机海浪的数学描述 | 第34-37页 |
| 2.6.2 海浪干扰的建模 | 第37-39页 |
| 2.6.3 海浪干扰力和力矩仿真 | 第39-41页 |
| 2.7 船舶运动非线性数学模型的构建 | 第41-42页 |
| 2.8 船舶操纵性能仿真研究 | 第42-44页 |
| 2.8.1 旋回试验仿真 | 第43-44页 |
| 2.8.2 Z形操纵试验仿真 | 第44页 |
| 2.9 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 舵鳍联合系统的无模型自适应控制 | 第45-61页 |
| 3.1 无模型自适应控制(MFAC) | 第45-49页 |
| 3.1.1 无模型自适应控制基本理论 | 第45-46页 |
| 3.1.2 紧格式线性化方法的无模型自适应控制 | 第46-49页 |
| 3.2 船舶线性横摇运动的无模型自适应控制及仿真 | 第49-54页 |
| 3.2.1 船舶线性横摇模型 | 第49-51页 |
| 3.2.2 船舶线性横摇运动的无模型自适应控制仿真 | 第51-54页 |
| 3.3 舵鳍联合系统的无模型自适应控制及仿真 | 第54-60页 |
| 3.3.1 舵鳍联合系统无模型自适应航向控制系统设计 | 第55-56页 |
| 3.3.2 舵鳍联合系统无模型自适应航向控制仿真 | 第56-57页 |
| 3.3.3 舵鳍联合系统无模型自适应减摇控制系统设计 | 第57页 |
| 3.3.4 舵鳍联合系统无模型自适应减摇控制仿真 | 第57-60页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第60页 |
| 3.5 本章小节 | 第60-61页 |
| 第4章 舵鳍联合系统的自抗扰控制 | 第61-78页 |
| 4.1 船舶线性横摇运动的自抗扰控制 | 第61-68页 |
| 4.1.1 自抗扰控制 | 第61-66页 |
| 4.1.2 船舶线性横摇运动的自抗扰控制仿真 | 第66-68页 |
| 4.2 舵鳍联合系统的自抗扰控制及仿真 | 第68-76页 |
| 4.2.1 基于线性自抗扰技术的航向控制系统设计 | 第69-71页 |
| 4.2.2 线性自抗扰航向控制仿真 | 第71-73页 |
| 4.2.3 基于自抗扰技术的减摇控制系统设计 | 第73-74页 |
| 4.2.4 自抗扰减摇控制仿真 | 第74-76页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小节 | 第77-78页 |
| 第5章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
